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L'embranchement fossile des [[Lobopodia]], rattaché aux onychophores, contient des animaux qui ressemblent à un ver mince au corps mou et possédant des paires de robustes appendices articulés etlobopodes épineux, formant ainsi un [[exosquelette]], défense originale contre les [[prédateur]]s. Ainsi ''[[Diania cactiformis]]'', surnommé le « cactus ambulant », est une espèce lobopodienne qui possède 10 paires. Daté de 520 millions d'années, les chercheurs suggèrent que cet organisme serait le plus proche parent connu des arthropodes modernes, même s'il n'est pas leur ancêtre commun<ref>{{Article|langue=en|auteur=Jianni Liu, Michael Steiner, Jason A. Dunlop, Helmut Keupp, Degan Shu, Qiang Ou, Jian Han, Zhifei Zhang, Xingliang Zhang|titre=An armoured Cambrian lobopodian from China with arthropod-like appendage|périodique=Nature|date=2011|volume=470|numéro=7335|pages=526–530|doi=10.1038/nature09704}}.</ref>.