vl53l0x软件包是基于RT-Thread sensor框架实现的一个驱动包。基于该软件包，RT-Thread应用程序可以使用标准的sensor接口访问vl53l0x，获取传感器数据。

vl53l0x软件包遵循 Apache license v2.0 许可，详见 LICENSE 文件。

vl53l0x是 STMicroelectronics（意法半导体）公司推出的新一代单点TOF（Time of Flight）传感器，具备体积小、测量精度高、测量距离远、无需增加外部光学器件、使用简单等优点；此外，vl53l0x采用940nm肉眼不可见光源，集成物理红外过滤器，提高对环境光的抗干扰特性，具备良好的鲁棒性和防光学串扰特性。

测量参数：

应用场合：

• 相机对焦
• 1D手势识别
• 白色家电检测（额温枪、水龙头）
• 机器人避障

注：

目前暂时只支持单次测量模式；后续增加：

• 连续测量模式
• 定时测量模式
• 测距校准功能

• RT-Thread 4.0.0+

• sensor 框架组件

• I2C 驱动，vl53l0x使用 I2C 进行数据通讯，需要系统 I2C 驱动框架支持

• PIN驱动，用于vl53l0x开关机（复位）引脚控制

使用 vl53l0xpackage 需要在 RT-Thread 的包管理器中选择它，具体路径如下。然后让 RT-Thread 的包管理器自动更新，或者使用 pkgs --update 命令更新包到 BSP 中。如需使用示例程序，则使能Enable vl53l0x sample。

RT-Thread online packages --->
    peripheral libraries and drivers --->
        sensors drivers --->
            [*] VL53L0X Time of flight(TOF) sensor.
            		[*] Enable vl53l0x sample
                    Version (latest)  --->

Version：软件包版本选择，默认选择最新版本。

vl53l0x软件包初始化函数如下所示：

int rt_hw_vl53l0x_init(const char *name, struct rt_sensor_config *cfg，rt_base_t xsht_pin);

该函数需要由用户调用，函数主要完成的功能有:

• 根据配置信息配置i2c名称、i2c地址等（可增加其他配置信息），然后初始化设备

• 选择电源控制GPIO

• 注册相应的传感器设备，完成 vl53l0x设备的注册

参考示例：

#include "vl53l0x.h"

static int rt_hw_vl53l0x_port(void)
{
    struct rt_sensor_config cfg;
    	
	cfg.intf.dev_name = "i2c1"; 		/* i2c bus */
    cfg.intf.user_data = (void *)0x29;	/* i2c slave addr */
    rt_hw_vl53l0x_init("vl53l0x", &cfg, 57);/* xshutdown ctrl pin */

    return RT_EOK;
}
INIT_COMPONENT_EXPORT(rt_hw_vl53l0x_port);

vl53l0x软件包基于sensor框架，sensor框架继承于RT-Thread标准设备框架，可以使用RT-Thread标准设备接口"open/read"读取传感器数据。

参考伪代码:

temp_dev = rt_device_find("tof_vl53l0x");
rt_device_open(temp_dev, RT_DEVICE_FLAG_RDONLY)；
rt_device_read(temp_dev, 0, &sensor_data, 1);

msh >list_device
device           type         ref count
-------- -------------------- ----------
tof_vl53 Sensor Device        0       
i2c1     I2C Bus              0       
pin      Miscellaneous Device 0             
uart2    Character Device     0       
uart1    Character Device     2       

注：

完整设备名称为“tof_vl53l0x”，终端显示有长度限制

 \ | /
- RT -     Thread Operating System
 / | \     4.0.1 build Dec 17 2020
 2006 - 2019 Copyright by rt-thread team
[I/sensor] rt_sensor init success
[I/vl53l0x] vl53l0x info:
      Name[VL53L0X ES1 or later]
      Type[VL53L0X]
      ProductId[VL53L0CBV0DH/1$1]

msh >distance[153mm],timestamp[87]
distance[161mm],timestamp[192]
distance[154mm],timestamp[297]
distance[152mm],timestamp[402]

• 探测设备

msh >sensor probe tof_vl53l0x
[I/sensor.cmd] device id: 0xee!

• 获取传感器信息

msh >sensor info             
vendor    :STMicroelectronics
model     :vl53l0x
unit      :mm
range_max :2000
range_min :0
period_min:100ms
fifo_max  :0

注：

sensor框架暂未提供tof传感器相关描述信息，已在RT-Thread源码上PR。

• 读取测距数据

msh >sensor read 3
[I/sensor.cmd] num:  0, distance:  212, timestamp:131863
[I/sensor.cmd] num:  1, distance:  213, timestamp:131878
[I/sensor.cmd] num:  2, distance:  213, timestamp:131893

暂无

• 维护：Acuity
• 主页：https://github.com/Prry/rtt-vl53l0x