LCM is a set of libraries and tools for message passing and data marshalling, targeted at real-time systems where high-bandwidth and low latency are critical. It provides a publish/subscribe message passing model and automatic marshalling/unmarshalling code generation with bindings for applications in a variety of programming languages.

• lcm-proj/lcm

• LCM在Linux环境下的安装十分的简单，但是在windows环境中，由于众嗦周知的原因，需要配置各种环境，较为繁琐，可以参考下面这篇博客：LCM通信包在Windows 64位环境下的编译

• 如果每次使用LCM都要从源码进行编译，显然这是一种非常愚蠢的做法，因此我已经把编译好的dll文件放在我的GitHub上面了，里面包含C++版本的dll和一个C#版本的dll，直接拿来用就可以了。

• 如果是从源码进行的编译，会在lcm根目录下生成build文件夹，里面是已经配置好的各种示例工程

• 如果不是从源码进行编译，直接使用预先编译好的dll，则可以参考GitHub仓库中build文件夹中VS的配置方式，主要使用lcm-listener、lcm-sender、lcm-gen这三个工程

• 建议从VISSIM官方给出的DriverModel模板入手，进行开发；一个可以参考的例子是lhcstation/LCM-DLL

• 需要定义数据模板，即在lcm-gen文件夹根目录下新建文件example_t.lcm，并配置数据类型，一个示例如下：

package exlcm;
struct example_t
{
    int8_t velID;
    double time;
    double velFrontcoorX;
    double velFrontcoorY;
    double velEndcoorX;
    double velEndcoorY;
}

• 随后执行lcm-gen -x example_t.lcm，若使用VS，则添加控制台命令-x example_t.lcm，运行后会在当前文件夹生成一个exlcm/example_t.hpp文件

• 发送端VISSIM-dll提供一个可行的参考示例：LCM-DLL/DriverModel_DLL/DriverModel.cpp

⚠ 请将lhcstation/LCM-DLL文件夹中所有dll文件放置到本机C:\Windows\System32文件夹下，在编译生成DroverModel.dll，否则VISSIM会提示如下错误：

• 首先需要编译C#版的.dll以供.cs调用，提供一个可用的dll：LCM-DLL/Csharp_dll

• 将.dll放置在Assets/Plugins/内，并在需要调用的.cs脚本中引用using LCM; using LCM.LCM;，提供一个可用的参考LCM-DLL/Csharp-listener/lcm-server/Program.cs