BE1029365B1

BE1029365B1 - Procedure for emptying cleaning robots and cleaning system

Info

Publication number: BE1029365B1
Application number: BE20215354A
Authority: BE
Inventors: Mathis Budke; Nicolas Stroop
Original assignee: Miele & Cie
Priority date: 2021-05-03
Filing date: 2021-05-03
Publication date: 2022-12-06
Also published as: US20220346613A1; EP4085808A1; EP4085808B1; BE1029365A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Entleeren von Reinigungsrobotern (R) mit einer Schmutzsammeleinheit und einer Absaugschnittstelle mittels eines Wagens (1), der ausgebildet ist, die Vielzahl von Reinigungsrobotern (R) außerhalb ihrer Reinigungsphase, in der sie Reinigungsaufgaben ausführen, zu lagern, und der ein Absaugsystem mit einer klappbaren Absaugplattform (3), einer Absaugöffnung (7), einem Schmutzbehälter (SB) und einem Gebläse (G) aufweist, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist - Ausklappen der Absaugplattform (3) des Wagens (1), wenn sie eingeklappt ist, so dass sie auf einem Untergrund angeordnet ist, auf dem der Wagen (1) in einer betriebsgemäßen Aufstellposition steht, - Anordnen eines der Reinigungsroboter (R) auf der ausgeklappten Absaugplattform, - Ausrichten der Absaugschnittstelle zur Absaugöffnung (7), und - Aktvieren des Gebläses (G), um den auf der Absaugplattform (3) angeordneten und ausgerichteten Reinigungsroboter (R) zu entleeren, so dass Schmutz aus der Schmutzsammeleinheit in den Schmutzbehälter (SB) transportiert wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Reinigungssystem mit einem Wagen (1) und einer Vielzahl an Reinigungsrobotern (R), das ausgebildet ist, das Verfahren auszuführen.The invention relates to a method for emptying cleaning robots (R) with a dirt collection unit and a suction interface using a trolley (1) which is designed to store the large number of cleaning robots (R) outside of their cleaning phase in which they carry out cleaning tasks, and which has a suction system with a foldable suction platform (3), a suction opening (7), a dirt container (SB) and a blower (G), the method having the following steps - unfolding the suction platform (3) of the carriage (1), if it is folded in so that it is arranged on a surface on which the trolley (1) stands in an operational set-up position, - arranging one of the cleaning robots (R) on the unfolded suction platform, - aligning the suction interface with the suction opening (7), and - Activating the blower (G) to empty the cleaning robot (R) arranged and aligned on the suction platform (3), so that Schmu tz is transported from the dirt collection unit into the dirt container (SB). The invention also relates to a cleaning system with a carriage (1) and a large number of cleaning robots (R), which is designed to carry out the method.

Description

Beschreibung Verfahren zum Entleeren von Reinigungsrobotern und Reinigungssystem Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Entleeren von Reinigungsrobotern und ein Reinigungssystem.Description Method for emptying cleaning robots and cleaning system The invention relates to a method for emptying cleaning robots and a cleaning system.

Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Entleeren vonIn particular, the invention relates to a method for emptying

Reinigungsrobotern, in dem die Reinigungsroboter, die außerhalb einer Reinigungsphase, in der sie ihre Reinigungsaufgaben ausführen, in einem Wagen lagern, während der Reinigungsphase den Wagen zum Entleeren anfahren können, und ein Reinigungssystem, das ausgebildet ist, das Verfahren auszuführen.Cleaning robots in which the cleaning robots, which are stored in a car outside of a cleaning phase in which they perform their cleaning tasks, can drive to the car for emptying during the cleaning phase, and a cleaning system that is designed to carry out the method.

Insbesondere zur Reinigung größerer gewerblicher Bodenflächen wie beispielsweiseEspecially for cleaning larger commercial floor areas such as

Verkaufsflächen in Modehäusern wird eine Reinigungsstation eingesetzt, die eine Flotte mehrerer autonomer bzw. selbstfahrender Reinigungsroboter und eine oder mehrere Basisstationen aufweist, die zur Entleerung und Energieversorgung ausgebildet ist oder sind.Sales areas in fashion houses use a cleaning station that has a fleet of several autonomous or self-propelled cleaning robots and one or more base stations that are designed for emptying and power supply.

Hierbei ergeben sich folgende Probleme: Außerhalb der Reinigungsphase, d.h., wenn die Reinigungsroboter keine Reinigungsaufgaben durchführen, nimmt die Flotte bzw. nehmen die ı5 einzelnen Reinigungsroboter der Flotte samt ihrer Basisstation(en) viel Platz in Anspruch.This results in the following problems: Outside the cleaning phase, i.e. when the cleaning robots are not performing any cleaning tasks, the fleet or the ı5 individual cleaning robots in the fleet and their base station(s) take up a lot of space.

Im gewerblichen Anwendungskontext ist dieser hohe Platzanspruch des Reinigungssystems problematisch.In the commercial application context, this high space requirement of the cleaning system is problematic.

So stellt insbesondere auf Verkaufsflächen jeder belegte Quadratmeter einen direkten Eingriff in die Wirtschaftlichkeit des betreffenden Geschäfts dar.In retail areas in particular, every occupied square meter represents a direct intervention in the profitability of the business in question.

Zudem kann das Warenbild durch die umherstehenden Roboter negativ beeinträchtigt werden.In addition, the appearance of the goods can be adversely affected by the robots standing around.

Weiterhin besteht die Gefahr, dass die Reinigungsroboter außerhalb der Reinigungsphase gestohlen oder beschädigt werden.There is also a risk that the cleaning robots will be stolen or damaged outside of the cleaning phase.

Um diese Probleme zu umgehen, ist es vorteilhaft, wenn die Reinigungsroboter der Flotte bei Beginn eines jeden Reinigungseinsatzes auf der zu reinigende Fläche ausgebracht und nach Reinigungsabschluss wieder von der zu reinigenden Fläche geschafft und sicher verstaut werden.In order to avoid these problems, it is advantageous if the cleaning robots of the fleet are deployed to the area to be cleaned at the beginning of each cleaning operation and removed from the area to be cleaned and safely stowed away after cleaning is complete.

Das Ein- und Ausbringen der Reinigungsroboter sollte möglichst autonom ohne manuelle Tätigkeiten durch Personal erfolgen, sodass keine Personalkosten die Wirtschaftlichkeit negativ beeinflussen.The cleaning robots should be brought in and taken out as autonomously as possible without manual activities by personnel, so that personnel costs do not have a negative impact on economic efficiency.

Aus der DE 10 2019 110 539 A1 ist eine Reinigungsstation in Form eines Roboters zum Transport von selbstfahrenden Reinigungsrobotern mit einer Antriebseinrichtung zum autonomen Verfahren über eine Bodenfläche bekannt.DE 10 2019 110 539 A1 discloses a cleaning station in the form of a robot for transporting self-propelled cleaning robots with a drive device for autonomous movement over a floor surface.

Der Roboter weist eine Sensoreinrichtung zum Erfassen seiner Umgebung, eine Lagereinrichtung für die Reinigungsroboter und eine Bewegungseinrichtung zum Bewegen der Reinigungsroboter auf, die so ausgebildet ist, dass sie einen der Reinigungsroboter von der Bodenfläche aufnehmen kann und in die Lagereinrichtung des Roboters einstellen kann.The robot has a sensor device for detecting its surroundings, a storage device for the cleaning robots and a movement device for moving the cleaning robots, which is designed in such a way that it can pick up one of the cleaning robots from the floor surface and place it in the storage device of the robot.

Dieser Roboter weist jedoch einige Nachteile auf: Die Entnahme von Staub- und Schmutzpartikeln aus den selbstfahrenden Reinigungsrobotern erfolgt, wenn diese in der Lagereinrichtung des Roboters angeordnet sind. Ein zwischenzeitliches Entleeren während der Reinigungsphase ist somit nur möglich, wenn sich die Reinigungsroboter in der s Lagereinrichtung befinden. Der Ein- und Auslagerungsvorgang nimmt relativ viel Zeit in Anspruch und reduziert die Effizienz des Gesamtsystems, da der betroffene Reinigungsroboter in dieser Zeit nicht seine Reinigungsaufgabe durchführen kann. Es ist zudem bevorzugt, dass der Roboter eine Reinigungseinrichtung zur Reinigung der selbstfahrenden Reinigungsroboter in den Lagerplätzen aufweist. Auch hier müssen die Reinigungsroboter für eine zwischenzeitliche Reinigung während der Reinigungsphase, in der sie ihre Reinigungsaufgaben durchführen sollen, in die Lagerplätze eingebracht werden, was zeitaufwändig und somit effizienzreduzierend ist. Die benötigten Bauteile zur Erfüllung der Absaug- sowie auch der Reinigungsfunktionen müssen in jedem Lagerplatz innerhalb der Lagereinrichtung verbaut sein. Dies bedeutet einen sehr hohen Kostenaufwand bei der ı5 Herstellung. Zudem sind dadurch die Fehleranfälligkeit und der Wartungsbedarf sehr hoch. Dadurch, dass die Bauteile im Inneren des Roboters verbaut sind, ist die Zugänglichkeit und somit eine Wartung schwierig und zeitaufwändig. Insgesamt benötigt der Roboter viele Bauteile, hat viel Platzbedarf, ist nicht kompakt, hat große Außenmaße und ein hohes Gewicht und ist dadurch umständlich zu transportieren.However, this robot has some disadvantages: The removal of dust and dirt particles from the self-propelled cleaning robots takes place when they are arranged in the storage facility of the robot. An interim emptying during the cleaning phase is therefore only possible if the cleaning robots are in the storage facility. The storage and retrieval process takes a relatively long time and reduces the efficiency of the overall system, since the cleaning robot concerned cannot carry out its cleaning task during this time. It is also preferred that the robot has a cleaning device for cleaning the self-propelled cleaning robots in the storage locations. Here, too, the cleaning robots have to be brought into the storage locations for an interim cleaning during the cleaning phase in which they are to carry out their cleaning tasks, which is time-consuming and thus reduces efficiency. The components required to fulfill the suction and cleaning functions must be installed in each storage location within the storage facility. This means a very high cost in the production of ı5. In addition, the susceptibility to errors and the need for maintenance are very high. Because the components are installed inside the robot, accessibility and thus maintenance is difficult and time-consuming. Overall, the robot requires many components, takes up a lot of space, is not compact, has large external dimensions and is heavy, making it difficult to transport.

Der Erfindung stellt sich somit das Problem, ein Verfahren zum Entleeren von Reinigungsrobotern und ein Reinigungssystem bereitzustellen, bei denen die Entleerung der Reinigungsroboter während der Reinigungsphase durchführbar ist, ohne dass der betroffene Reinigungsroboter in eine Lagervorrichtung eingebracht werden muss. Zudem sollte das Reinigungssystem einen kompakten, leichten, platzsparenden Wagen aufweisen, der einfach handhabbar, wart-, reparierbar und zugänglich ist und möglichst wenig Bauteile aufweist und kostengünstig ist.The invention therefore addresses the problem of providing a method for emptying cleaning robots and a cleaning system in which the cleaning robots can be emptied during the cleaning phase without the cleaning robot concerned having to be placed in a storage device. In addition, the cleaning system should have a compact, lightweight, space-saving cart that is easy to handle, maintain, repair, and access, and that has as few components as possible and is inexpensive.

Erfindungsgemäß wird dieses Problem durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein Reinigungssystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den nachfolgenden Unteransprüchen.According to the invention, this problem is solved by a method having the features of patent claim 1 and a cleaning system having the features of patent claim 10 . Advantageous refinements and developments of the invention result from the following dependent claims.

Die mit der Erfindung erreichbaren Vorteile bestehen neben der Bereitstellung einer Entleerung bzw. Absaugung der Reinigungsroboter während der Reinigungsphase darin, dass sie schnell möglich ist, ohne dass der betroffene Reinigungsroboter aufwändig über ein Liftsystem in den Wagen eingebracht werden muss. Vielmehr kann der betroffene Reinigungsroboter sich selbständig auf der Absaugplattform anordnen, um entleert zu werden. Dadurch werden die Effizienz und die Leistungsfähigkeit des gesamtenThe advantages that can be achieved with the invention, in addition to the provision of emptying or suction of the cleaning robots during the cleaning phase, are that this can be done quickly without the cleaning robot concerned having to be laboriously brought into the trolley via a lift system. Rather, the affected cleaning robot can arrange itself independently on the suction platform in order to be emptied. This increases the efficiency and performance of the whole

Reinigungssystems gesteigert.increased cleaning system.

Zudem ist das Reinigungssystem kostengünstig.In addition, the cleaning system is inexpensive.

Die Wartungs- und Reparaturkosten sind reduziert.Maintenance and repair costs are reduced.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Entleeren von Reinigungsrobotern mit einer Schmutzsammeleinheit und einer Absaugschnittstelle mittels eines Wagens, der ausgebildet ist, die Vielzahl von Reinigungsrobotern außerhalb ihrer Reinigungsphase, in der sie Reinigungsaufgaben ausführen, zu lagern, und der ein Absaugsystem mit einer klappbaren Absaugplattform, einer Absaugöffnung, einem Schmutzbehälter und einem Gebläse aufweist, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist - Ausklappen der Absaugplattform des Wagens, wenn sie eingeklappt ist, so dass sie auf einem Untergrund angeordnet ist, auf dem der Wagen in einer betriebsgemäßen Aufstellposition steht, - Anordnen eines der Reinigungsroboter auf der ausgeklappten Absaugplattform, - Ausrichten der Absaugschnittstelle zur Absaugöffnung, und - Aktvieren des Gebläses, um den auf der Absaugplattform angeordneten und ausgerichteten Reinigungsroboter zu entleeren, so dass Schmutz aus der Schmutzsammeleinheit in den Schmutzbehälter transportiert wird.The invention relates to a method for emptying cleaning robots with a dirt collection unit and a suction interface using a trolley which is designed to store the large number of cleaning robots outside of their cleaning phase in which they carry out cleaning tasks, and which has a suction system with a foldable suction platform, a suction opening, a dirt container and a blower, the method comprising the following steps - unfolding the suction platform of the wagon when it is folded in so that it is arranged on a surface on which the wagon stands in an operational set-up position, - arranging one of the Cleaning robot on the unfolded suction platform, - aligning the suction interface to the suction opening, and - activating the blower to empty the cleaning robot arranged and aligned on the suction platform, so that dirt from the dirt collection unit can be transp into the dirt container is located.

Dadurch, dass der zu entleerende bzw. abzusaugende Reinigungsroboter zum Absaugen nicht in das Wageninnere transportiert werden muss, ist das Absaugen der Reinigungsroboter auf einfache Weise und zeiteffizient möglich.The fact that the cleaning robot to be emptied or vacuumed does not have to be transported inside the vehicle for vacuuming, the vacuuming of the cleaning robots is possible in a simple and time-efficient manner.

Positions- und Richtungsangaben beziehen sich auf eine betriebsgemäBe Aufstellposition des Wagens.Position and direction information refer to an operational set-up position of the car.

Die klappbare Absaugplattform, über welche die Reinigungsroboter während und nach ihrem Reinigungseinsatz abgesaugt werden können, wird bevorzugt zu Beginn der Reinigungsphase aus einer platzsparenden Transportposition, in der sie eingeklappt ist, ausgeklappt.The foldable suction platform, via which the cleaning robots can be sucked off during and after their cleaning operation, is preferably folded out of a space-saving transport position in which it is folded in at the beginning of the cleaning phase.

Das Ausklappen kann manuell erfolgen.Unfolding can be done manually.

Alternativ wird das Ausklappen automatisch ausgeführt beispielsweise mittels eines im Wagen dafür vorgesehenen Elektromotors.Alternatively, the unfolding is carried out automatically, for example by means of an electric motor provided for this purpose in the car.

Zum Ein- und Ausklappen verfügt die Absaugplattform über entsprechende Scharniere.The extraction platform has appropriate hinges for folding in and out.

Wenn die Absaugplattform manuell klappbar ist, weist sie bevorzugt eine Griffmulde auf, um das Ein- und Ausklappen zu vereinfachen.If the suction platform can be folded manually, it preferably has a recessed grip to simplify folding in and out.

In dem eingeklappten Zustand, wenn sich die Absaugplattform in der Transportposition befindet, berührt sie den Untergrund nicht.In the folded state, when the suction platform is in the transport position, it does not touch the ground.

Vielmehr ist sie bevorzugt vertikal oder im Wesentlichen vertikal zum Untergrund angeordnet.Rather, it is preferably arranged vertically or essentially vertically to the substrate.

In dem ausgeklappten Zustand ist die Absaugplattform bereit, einen auf ihr angeordneten Reinigungsroboter abzusaugen.In the unfolded state, the suction platform is ready to suck off a cleaning robot arranged on it.

Unter der Formulierung „auf der Absaugplattform angeordneten Reinigungsroboter“ ist zu verstehen, dass der Reinigungsroboter oberhalb der Absaugplattform positioniert ist. Wenn der Reinigungsroboter auf die Absaugplattform fährt, so dass er auf ihr angeordnet ist, kann, aber muss er sie nicht mittels seiner Räder berühren. Auch wenn der Reinigungsroboter die Absaugplattform nicht mittels seiner Räder berührt, ist sein Körper bei seiner Anordnung oberhalb von ihr positioniert. In dem ausgeklappten Zustand liegt die Absaugplattform bevorzugt flach auf dem Untergrund auf, auf dem der Wagen in einer betriebsgemäßen Arbeitsposition steht. Bevorzugt weist die Absaugplattform eine Rampe bzw. ein angeschrägtes Ende auf, so dass die Reinigungsroboter leicht von der Absaugplattform auf den Untergrund und umgekehrt fahren können.The phrase "cleaning robot arranged on the suction platform" means that the cleaning robot is positioned above the suction platform. When the cleaning robot drives onto the suction platform so that it is arranged on it, it can, but does not have to, touch it by means of its wheels. Even if the cleaning robot does not touch the suction platform by means of its wheels, its body is positioned above it when it is arranged. In the unfolded state, the suction platform preferably lies flat on the ground on which the carriage is standing in an operational working position. The suction platform preferably has a ramp or a beveled end, so that the cleaning robots can easily move from the suction platform to the ground and vice versa.

Das Anordnen eines der Reinigungsroboter auf der ausgeklappten Absaugplattform wird bevorzugt durch selbständiges Anfahren des betroffenen Reinigungsroboters realisiert. Auch das Ausrichten der Absaugschnittstelle des betroffenen Reinigungsroboters zur Absaugöffnung des Wagens wird bevorzugt von dem Reinigungsroboter ausgeführt oder zumindest unterstützt. Bevorzugt richtet sich der Reinigungsroboter mithilfe von elektronischen Komponenten z. B. einer IR-Schnittstelle aus. Das Aktivieren des Gebläses, um den auf der Absaugplattform angeordneten und ausgerichteten Reinigungsroboter zu entleeren, wird bevorzugt von einer Steuerung des Wagens ausgeführt. Beispielsweise kann ein Sensor detektieren, dass der Reinigungsroboter auf der Absaugplattform ausgerichtet ist, und der Steuerung ein entsprechendes Signal senden, die daraufhin das Gebläse aktiviert.Arranging one of the cleaning robots on the folded-out suction platform is preferably realized by the cleaning robot in question starting up independently. The cleaning robot also preferably carries out or at least supports the alignment of the suction interface of the cleaning robot in question with respect to the suction opening of the trolley. Preferably, the cleaning robot uses electronic components such. B. an IR interface. The activation of the blower in order to empty the cleaning robot arranged and aligned on the suction platform is preferably carried out by a controller of the carriage. For example, a sensor can detect that the cleaning robot is aligned on the suction platform and send a corresponding signal to the controller, which then activates the fan.

Beiden Reinigungsrobotern, welche in dem Wagen verstau- bzw. lagerbar sind, handelt es sich bevorzugt um Saug- und/oder Wischroboter, bevorzugter um Saugroboter, die autonom und selbstfahrend sind. In den Wagen sind bevorzugt mindestens zwei, bevorzugt mindestens 3 bis 15, bevorzugter 4 bis 10 Reinigungsroboter verstaubar. Die Reinigungsroboter weisen jeweils die Schmutzsammeleinheit auf, in der während der Ausführung ihrer Reinigungsaufgabe Schmutz gesammelt wird.Both cleaning robots, which can be stowed or stored in the trolley, are preferably suction and/or wiping robots, more preferably suction robots that are autonomous and self-propelled. Preferably at least two, preferably at least 3 to 15, more preferably 4 to 10 cleaning robots can be stowed in the trolley. The cleaning robots each have the dirt collection unit in which dirt is collected during the execution of their cleaning task.

Das Absaugsystem weist ein Gebläse auf, das ausgebildet ist, bei Aktivierung einen Luftstrom zu erzeugen, mittels dem ein auf der Absaugplattform angeordneter Reinigungsroboter mittels Absaugens entleert wird. Es weist ferner den Schmutzbehälter auf, in dem der aus den Reinigungsrobotern abgesaugte Schmutz gesammelt wird. Bevorzugt ist der Schmutzbehälter mit dem Wagen lösbar verbunden, so dass er von ihm bei Bedarf entnehmbar ist. Die Absaugöffnung ist bevorzugt in die Absaugplattform integriert und über einen Absaugkanal mit dem Schmutzbehälter verbunden. Der Absaugkanal erstreckt sich bevorzugt unterhalb des untersten Lagerungsmöglichkeit der Reinigungsroboter zur Rückseite des Wagens, wo der Schmutzbehälter bevorzugt angeordnet ist. Das Gebläse ist bevorzugt unterhalb des Schmutzbehälters angeordnet. Bevorzugt wird die Abluft des Gebläses über eine Abluftöffnung des Wagens, vor der vorzugsweise ein Abluftfilter platziert ist, abgeführt. Auf diese Weise kann einer der Reinigungsroboter mittels eines durch das Gebläse Saugstroms effizient entleert werden, wenn er auf der Absaugplattform positioniert ist. Ein zu entleerender Reinigungsroboter fährt bevorzugt autark auf die Absaugplattform, so 5 dass er auf ihr angeordnet ist. Bevorzugt richtet sich der Reinigungsroboter, wenn er vom Untergrund auf die Absaugplattform fährt, um sich auf ihr anzuordnen und auszurichten, mithilfe einer Infrarot-Schnittstelle des Wagens aus, um eine zur Absaugung benötigte Position einzunehmen. In dieser Position liegt die Absaugöffnung passend zur Absaugschnittstelle des Reinigungsroboters, so dass bei Aktivierung des Gebläses der Luftstrom erzeugt werden kann, der nicht an einer Grenzfläche zwischen Absaugöffnung und Absaugschnittstelle aus dem System austreten kann. In einer bevorzugten Ausführungsform wird der auf der Absaugplattform angeordnete Reinigungsroboter weiterhin mechanisch oder sensorisch gereinigt. Das Absaugsystem ist somit ausgebildet, die Reinigungsroboter von Verschmutzungen zu befreien, die aus deren ı5 Reinigungsbetrieb resultieren. Dabei kann es sich um oberflächliche Verschmutzungen der Gehäuse der Reinigungsroboter handeln. Zudem kann das Absaugsystem eine Sensorik und Reinigungselemente der Reinigungsroboter von Verschmutzungen reinigen. Diese ergänzenden Reinigungsfunktionen können innerhalb der klappbaren Absaugplattform verbaut sein. Hierzu zählen bspw. Funktionen wie die Bürstenreinigung, die Sensorreinigung Oder ähnliches. Bevorzugt passt sich zum oder beim Ausrichten der Absaugschnittstelle zur Absaugöffnung der Absaugkanal, der die Absaugöffnung mit dem Schmutzbehälter verbindet, flexibel an die Absaugschnittstelle an. Bevorzugt ist der Absaugkanal an seiner Kopplungsstelle zur klappbaren Absaugplattform flexibel ausgeführt beispielsweise unter Einsatz einer Gummi- Verbindungsmanschette, die im ausgeklappten Zustand der Absaugplattform leicht auf Spannung gebracht wird und sich durch Streckung anpasst. Im eingeklappten Zustand der Absaugplattform wird bevorzugt die Gummi-Verbindungsmanschette entlastet bzw. ggf. leicht gestaucht. In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Absaugplattform in einer Reinigungsphase, in der aktive Reinigungsroboter Reinigungsaufträge ausführen, jederzeit von den aktiven Reinigungsrobotern anfahrbar. Dies ist dadurch realisierbar, dass der Wagen während der Reinigungsphase betriebsbereit ist und die Absaugplattform während der Reinigungsphase permanent ausgeklappt ist. Dadurch können während der Reinigungsphase alle aktiven Reinigungsroboter jederzeit die Absaugplattform anfahren, um sich absaugen und ggf.The suction system has a fan that is designed to generate an air flow when activated, by means of which a cleaning robot arranged on the suction platform is emptied by suction. It also has the dirt container, in which the dirt sucked out of the cleaning robots is collected. The dirt container is preferably detachably connected to the carriage, so that it can be removed from it if required. The suction opening is preferably integrated into the suction platform and connected to the dirt container via a suction channel. The suction channel preferably extends below the lowest storage option for the cleaning robots to the rear of the trolley, where the dirt container is preferably arranged. The fan is preferably arranged below the dirt container. The exhaust air from the blower is preferably discharged via an exhaust air opening in the carriage, in front of which an exhaust air filter is preferably placed. In this way, one of the cleaning robots can be efficiently emptied by means of a suction flow through the fan when it is positioned on the suction platform. A cleaning robot to be emptied preferably moves autonomously onto the suction platform so that it is arranged on it. Preferably, when the cleaning robot drives from the ground onto the suction platform in order to arrange and align itself on it, it aligns itself using an infrared interface of the carriage in order to assume a position required for suction. In this position, the suction opening is in line with the suction interface of the cleaning robot, so that when the fan is activated, the air flow can be generated that cannot exit the system at an interface between the suction opening and the suction interface. In a preferred embodiment, the cleaning robot arranged on the suction platform is also cleaned mechanically or by sensors. The suction system is thus designed to remove dirt from the cleaning robots that result from their cleaning operation. This can be superficial dirt on the housing of the cleaning robot. In addition, the suction system can clean dirt from the sensors and cleaning elements of the cleaning robots. These additional cleaning functions can be installed within the foldable suction platform. These include, for example, functions such as brush cleaning, sensor cleaning or similar. The suction channel, which connects the suction opening to the dirt container, preferably adapts flexibly to the suction interface for or during the alignment of the suction interface with the suction opening. The suction channel is preferably designed to be flexible at its coupling point to the foldable suction platform, for example using a rubber connecting sleeve, which is slightly tensioned when the suction platform is folded out and adapts by stretching. In the folded state of the suction platform, the rubber connection sleeve is preferably relieved or, if necessary, slightly compressed. In a preferred embodiment, the suction platform can be approached by the active cleaning robots at any time during a cleaning phase in which active cleaning robots are carrying out cleaning jobs. This can be achieved by the fact that the trolley is ready for operation during the cleaning phase and the suction platform is permanently folded out during the cleaning phase. As a result, all active cleaning robots can approach the suction platform at any time during the cleaning phase in order to suck off and, if necessary,

reinigen zu lassen.to be cleaned.

Bevorzugt sendet der Wagen an aktive Reinigungsroboter in einer Reinigungsphase, in der aktive Reinigungsroboter Reinigungsaufträge ausführen, ein Signal aus, das die aktiven Reinigungsroboter empfangen und befähigt, den Wagen anzufahren und aufzufinden, wenn sie ihn anfahren wollen.The car preferably sends a signal to active cleaning robots in a cleaning phase in which active cleaning robots are carrying out cleaning jobs, which signal is received by the active cleaning robots and enables them to approach the car and find it if they want to approach it.

Das Signal kann ein IR-Leitstrahl sein, der das exakte Auffinden undThe signal can be an IR beacon, the exact location and

Anfahren des Wagens bzw. der Absaugplattform ermöglicht.Approaching the carriage or the suction platform is possible.

Alternativ kann hierzu ein LiDar Reflektor verwendet werden, der ein entsprechendes Signal aussendet.Alternatively, a LiDar reflector can be used, which emits a corresponding signal.

Alternativ oder zusätzlich können die Reinigungsroboter den Wagen auch anhand in ihnen hinterlegten Karten und/oder von ihnen aktiv erstellten Karten den Wagen auffinden.Alternatively or additionally, the cleaning robots can also locate the cart using cards stored in them and/or cards actively created by them.

In einer bevorzugten Ausführungsform sendet einer der Reinigungsroboter, wenn er denIn a preferred embodiment, one of the cleaning robots sends the

Wagen zum Entleeren anfährt, ein Signal an den Wagen, um anzufragen, ob er sich zum Entleeren auf der Absaugplattform anordnen kann.Car approaches for dumping, a signal to the cart to ask if it can position itself on the suction platform for dumping.

Bevorzugt sendet der Wagen, wenn die Absaugplattform frei ist, ein Frei-Signal an den anfragenden Reinigungsroboter, dass der anfragende Reinigungsroboter sich auf der Absaugplattform anordnen kann, und sendet der Wagen, wenn die Absaugplattform von einem anderen der Reinigungsroboter belegt ist, einIf the suction platform is free, the car preferably sends a free signal to the requesting cleaning robot that the requesting cleaning robot can arrange itself on the suction platform, and sends the car if the suction platform is occupied by another of the cleaning robots

Warte-Signal an den anfragenden Reinigungsroboter, so dass der anfragende Reinigungsroboter in einer Warteposition verharrt, bis er von dem Wagen das Frei-Signal empfängt.Waiting signal to the requesting cleaning robot, so that the requesting cleaning robot remains in a waiting position until it receives the free signal from the car.

Sobald der Reinigungsroboter die passende Position auf der Absaugplattform eingenommen hat, beginnt bevorzugt seine Absaugung und ggf. notwendige Reinigungsschritte wie z.B.As soon as the cleaning robot has taken up the appropriate position on the suction platform, its suction and any necessary cleaning steps such as e.g.

Bürstenreinigung.brush cleaning.

In einer alternativen Ausführungsform erfolgt die Kommunikation zum Entleerungsmanagement von Reinigungsrobotern zwischen Reinigungsrobotern und einen zentralen Server.In an alternative embodiment, the communication for emptying management of cleaning robots takes place between cleaning robots and a central server.

Bei einem solchen Server kann es sich beispielsweise um einen Cloud-Server handeln.Such a server can be a cloud server, for example.

In der Folge kommunizieren die Reinigungsroboter nur mit dem Server und nicht mit dem Wagen.As a result, the cleaning robots only communicate with the server and not with the trolley.

In einer weiteren alternativen Ausführungsform kommunizieren die Reinigungsroboter nur untereinander und organisieren so die Belegung der Absaugplattform.In a further alternative embodiment, the cleaning robots only communicate with one another and thus organize the occupancy of the suction platform.

In einer bevorzugten Ausführungsform verlässt ein auf der Absaugplattform angeordneter Reinigungsroboter die Absaugplattform im Anschluss an seine Entleerung und ggf.In a preferred embodiment, a cleaning robot arranged on the suction platform leaves the suction platform after it has been emptied and possibly cleaned.

Reinigung.Cleaning.

Nach Beendigung der Absaugung und ggf.After completion of the suction and possibly

Reinigung verlässt bevorzugt der Reinigungsroboter die Absaugplattform selbständig und führt seine Reinigungsaufgabe weiter aus.cleaning, the cleaning robot prefers to leave the suction platform independently and continues to carry out its cleaning task.

Dadurch kann sofort nach Beenden der Absaugung eines der Reinigungsroboter ein weiterer Reinigungsroboter abgesaugt werden.As a result, another cleaning robot can be sucked off immediately after the suction of one of the cleaning robots has ended.

Dadurch wird weiterhin die Zeiteffizienz des Verfahrens gesteigert.This further increases the time efficiency of the method.

Bevorzugt wird, wenn das Ausrichten der Absaugschnittstelle zur Absaugöffnung beendet ist, ein Start-Signal an das Gebläse gesendet, um das Gebläse zu aktivieren.Preferably, when the alignment of the suction interface with the suction opening is completed, a start signal is sent to the blower to activate the blower.

Hierzu gibt bevorzugt eine Steuerung des Wagens ein Start-Signal an das Gebläse.For this purpose, a controller of the car preferably sends a start signal to the blower.

Diese Ausführungsform des Verfahrens ist weiterhin zeitsparend.This embodiment of the method is also time-saving.

In einer bevorzugten Ausführungsform ordnet sich jeder aktive Reinigungsroboter nach Vollendung seiner Reinigungsaufgabe auf der Absaugplattform an, richtet sich aus und wird entleert. Am Ende der Reinigungsphase wird bevorzugt jeder Reinigungsroboter vor der Einlagerung in den Wagen abgesaugt und ggf. gereinigt. Dies gewährleistet, dass alle s Reinigungsroboter bei jedem neuen Reinigungseinsatz voll funktionstüchtig sind. Weiterhin kann bei Bedarf beispielsweise nach jeder Reinigungsphase der Schmutzbehälter entnommen und entleert werden. Hierzu befindet sich bevorzugt ein eingelassener Griff am Schmutzbehälter. Über diesen Griff lässt sich der Schmutzbehälter bevorzugt von außen direkt aus dem Wagen entnehmen und nach der Entleerung wieder einsetzen.In a preferred embodiment, after completing its cleaning task, each active cleaning robot positions itself on the suction platform, aligns itself and is emptied. At the end of the cleaning phase, each cleaning robot is preferably sucked off and, if necessary, cleaned before it is stored in the trolley. This ensures that all s cleaning robots are fully functional with each new cleaning job. Furthermore, if required, the dirt container can be removed and emptied, for example after each cleaning phase. For this purpose, there is preferably an embedded handle on the dirt container. Using this handle, the dirt container can be removed directly from the vehicle, preferably from the outside, and reinserted after emptying.

Um den Wagen zum nächsten Einsatzort oder seinen Abstellort zu bringen, wird bevorzugt die ausgeklappte Absaugplattform aus dem ausgeklappten Zustand zurückgeklappt, so dass sie eingeklappt ist und sich in ihrer Transportposition befindet. In dieser Transportposition wird die Absaugplattform bevorzugt mithilfe von Rastelementen am Wagen fixiert. Bevorzugt weist der Wagen Transportrollen auf, die ermöglichen, dass der Wagen verschoben werden kann.In order to bring the vehicle to the next place of use or its parking location, the unfolded suction platform is preferably folded back from the unfolded state so that it is folded in and is in its transport position. In this transport position, the suction platform is preferably fixed to the carriage using locking elements. The carriage preferably has transport rollers which enable the carriage to be moved.

Ferner betrifft die Erfindung ein Reinigungssystem mit einem Wagen und einer Vielzahl an Reinigungsrobotern, das ausgebildet ist, ein Verfahren nach einer oder mehreren der vorangehend beschriebenen Ausführungsformen auszuführen.Furthermore, the invention relates to a cleaning system with a trolley and a multiplicity of cleaning robots, which is designed to carry out a method according to one or more of the embodiments described above.

Der Wagen ist zur Verstauung, Absaugung und bevorzugt Energieversorgung der — Reinigungsrobotern ausgebildet. Der Wagen weist bevorzugt neben dem Absaugsystem auf: Eine Energieversorgungseinheit, die ausgebildet ist, mit einem Stromnetz verbunden zu werden, Staufächer zum Verstauen der Reinigungsroboter, Transportrollen, die ausgebildet sind, den Wagen über einen Untergrund zu bewegen, und ein Liftsystem, das ausgebildet ist, die Reinigungsroboter einzeln in das Wageninnere bevorzugt in die Staufächer einzubringen und aus dem Wageninneren bevorzugt den Staufächern auszubringen.The trolley is designed for stowage, suction and, preferably, power supply for the cleaning robots. In addition to the suction system, the carriage preferably has: an energy supply unit that is designed to be connected to a power supply, storage compartments for stowing away the cleaning robots, transport rollers that are designed to move the carriage over a surface, and a lift system that is designed Preferably bring the cleaning robots individually into the interior of the car in the storage compartments and preferably bring out the storage compartments from the interior of the car.

Bevorzugt weist der Wagen mindestens ein Türelement auf, das derart anordbar ist, dass es die klappbare Absaugplattform verschließt oder freilegt. Das Türelement bildet zusammen mit Wagen-AuBenwänden ein Gehäuse, das, wenn das Türelement geschlossen ist, das Wageninnere vollständig ummantelt. Die im Wagen verstauten Reinigungsroboter und das Wageninnere sind komplett ummantelt. Durch das Türelement sind die einzelnen Reinigungsroboter während der Lagerung im Wagen vor Diebstahl oder Beschädigung durch äußere Einflüsse geschützt.The carriage preferably has at least one door element which can be arranged in such a way that it closes or exposes the foldable suction platform. Together with the outer walls of the carriage, the door element forms a housing which, when the door element is closed, completely encloses the interior of the carriage. The cleaning robots stored in the trolley and the interior of the trolley are completely encased. The door element protects the individual cleaning robots from theft or damage from external influences during storage in the trolley.

Der Wagen weist eine Energieversorgungseinheit auf, die ausgebildet ist, den Wagen und in ihm verstaute Reinigungsroboter mit elektrischer Energie zu versorgen. D. h., dieThe trolley has an energy supply unit which is designed to supply the trolley and the cleaning robots stowed in it with electrical energy. I.e., the

Energieversorgungseinheit ist dazu ausgelegt, sämtliche Komponenten des Wagens als auch die Energiespeichereinheiten der Reinigungsroboter mit elektrischer Energie versorgen. Zum Aufladen der Energieversorgungseinheit kann der Wagen über einen Netzanschluss verfügen. Der Netzanschluss kann bei Bedarf leicht vom Stromnetz getrennt werden, wenn s der Wagen zu einem Einsatzort bewegt werden soll. Alternativ oder zusätzlich ist die Energieversorgungseinheit in Form eines Akkumulators entnehmbar in und/oder an dem Wagen angeordnet. Die Energieversorgungseinheit ermöglicht einen Reinigungsbetrieb, welcher weitestgehend autark von bestehenden Anschlüssen des Gebäude- Stromversorgungsnetzes ist. Darüber hinaus erhöht der Wegfall eines sonst erforderlichen Netzanschlusskabels den Mobilitätsgrad des Wagens. Zudem kann die Verwendung eines Akkumulators als Energieversorgungseinheit vorteilhaft sein, weil Gewerbeflächen üblicherweise eine überschaubar Anzahl an Steckdosen aufweisen, und kann die Positionierung des Wagens auf der zu reinigenden Fläche frei erfolgen und ist nicht örtlich an Steckdosen gebunden. Somit kann die hinsichtlich eines effizienten Einsatzes der ı5 Reinigungsroboterflotte sinnvollste Positionierung auf der zu reinigenden Fläche gewählt werden.The power supply unit is designed to supply all components of the trolley as well as the energy storage units of the cleaning robots with electrical energy. The trolley can have a mains connection for charging the energy supply unit. The mains connection can be easily disconnected from the mains if required when the trolley is to be moved to a job site. Alternatively or additionally, the energy supply unit is arranged in and/or on the carriage in the form of a rechargeable battery. The energy supply unit enables cleaning operation which is largely self-sufficient from existing connections to the building's power supply network. In addition, the omission of a mains connection cable, which would otherwise be required, increases the degree of mobility of the trolley. In addition, the use of an accumulator as an energy supply unit can be advantageous because commercial areas usually have a manageable number of sockets, and the trolley can be positioned freely on the area to be cleaned and is not tied to sockets locally. In this way, the most sensible position on the area to be cleaned can be selected in terms of efficient use of the ı5 cleaning robot fleet.

Bevorzugt weist jedes Staufach einen Ladekontakt auf, der ausgebildet ist, mit einem in dem entsprechenden Staufach angeordneten Reinigungsroboter kontaktiert zu werden, um den Reinigungsroboter mittels der Energieversorgungseinheit mit Energie zu versorgen.Each storage compartment preferably has a charging contact which is designed to be contacted with a cleaning robot arranged in the corresponding storage compartment in order to supply the cleaning robot with energy using the energy supply unit.

Bevorzugt sind eine oder mehrere Wartungsklappen in das Gehäuse des Wagens integriert. Hierüber wird bevorzugt der gesamte Absaugkanal samt seiner Schnittstellen zur Absaugplattform sowie zum Schmutzbehälter schnell und einfach zugänglich gemacht. Ferner sind bevorzugt der Schmutzbehälter und das Gebläse über eine Wartungsklappe zugänglich.One or more maintenance flaps are preferably integrated into the housing of the carriage. This preferably makes the entire suction channel, including its interfaces to the suction platform and the dirt container, quickly and easily accessible. Furthermore, the dirt container and the fan are preferably accessible via a maintenance flap.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Absaugplattform weiterhin als einfach zu vom Wagen zu entnehmendes Modul aufgebaut. D.h. sie kann als ein Stück im Reparaturfall mit einfachen Mitteln gelöst und durch ein neues Modul bzw. eine neue Absaugplattform ersetzt werden.In a preferred embodiment, the suction platform is also constructed as a module that can be easily removed from the trolley. This means that it can be detached as one piece with simple means in the event of repairs and replaced with a new module or a new extraction platform.

In einer bevorzugten Ausführungsform sind der Schmutzbehälter, das Gebläse und ggf. der Abluftfilter weiterhin als einfach zu vom Wagen zu entnehmendes Modul aufgebaut. D.h. diese Bauteile können als ein Stück im Reparaturfall mit einfachen Mitteln gelöst und durch ein neues Modul bzw. neue Bauteile in einem Stück ersetzt werden.In a preferred embodiment, the dirt container, the blower and, if necessary, the exhaust air filter are also designed as a module that can be easily removed from the vehicle. This means that these components can be easily detached as one piece in the event of repairs and replaced with a new module or new components in one piece.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Es zeigt schematisch und nicht maßstabsgerechtAn embodiment of the invention is shown purely schematically in the drawings and is described in more detail below. It shows schematically and not to scale

Fig. 1bis6 ein Ablauf eines erfindungsgemäBen Verfahrens in Teil-Seiten-/Teil- Querschnittsansicht, Teil-Seiten-/Teil-Draufsichtsicht oder Querschnittsansicht eines erfindungsgemäßen Reinigungssystems; Fig. 7 eine Querschnittsansicht einer Variante des in Fig. 1 gezeigten Reinigungssystems; Fig. 8 eine weitere Querschnittsansicht des in Fig. 1 oder 7 gezeigten Reinigungssystems; Fig. 9 eine Seitenansicht einer weiteren Variante des in Fig. 1 oder 7 gezeigten Reinigungssystems; und Fig. 10 eine weitere Seitenansicht des in Fig. 9 gezeigten Reinigungssystems.1 to 6 show a sequence of a method according to the invention in a partial side/partial cross-sectional view, partial side/partial plan view or cross-sectional view of a cleaning system according to the invention; Figure 7 is a cross-sectional view of a variant of the cleaning system shown in Figure 1; Figure 8 is another cross-sectional view of the cleaning system shown in Figures 1 or 7; Figure 9 is a side view of another variant of the cleaning system shown in Figures 1 or 7; and FIG. 10 is another side view of the cleaning system shown in FIG.

Fig. 1 bis 6 zeigen einen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in Teil-Seiten-/Teil- Querschnittsansicht, Teil-Draufsicht-/Teil-Querschnittsansicht bzw. Querschnittsansicht eines erfindungsgemäßen Reinigungssystems.1 to 6 show a sequence of a method according to the invention in a partial side view/partial cross-sectional view, partial top view/partial cross-sectional view and cross-sectional view of a cleaning system according to the invention.

Fig. 1 zeigt eine Teil-Seiten-/Teil-Querschnittsansicht des erfindungsgemäßen ı5 Reinigungssystems in einer Transportposition. Das erfindungsgemäße Reinigungssystem weist einen Wagen 1 und mehrere Reinigungsroboter R auf, die in dem Wagen 1 lagerbar sind und sich in der Transportposition in dem Wagen 1 befinden. In einer Reinigungsphase, in der die Reinigungsroboter R ihre Reinigungsaufgaben ausführen, verlassen die Reinigungsroboter R den Wagen 1, was in Fig. 1 nicht gezeigt ist. Die Reinigungsroboter sind selbstfahrend und autark ausgelegt. Der Wagen 1 weist ein Gehäuse 14 auf, in dem sich mehrere Staufächer 2 befinden, die vertikal übereinander angeordnet sind. In jedem Staufach 2 ist einer der Reinigungsroboter R in der Transportposition untergebracht, um zur Durchführung von Reinigungsaufgaben aus den Staufächern 2 ausgebracht und nach Beenden der jeweiligen Reinigungsaufgabe wieder eingebracht zu werden.1 shows a partial side/partial cross-sectional view of the ı5 cleaning system of the present invention in a transport position. The cleaning system according to the invention has a carriage 1 and several cleaning robots R, which can be stored in the carriage 1 and are located in the carriage 1 in the transport position. In a cleaning phase, in which the cleaning robots R carry out their cleaning tasks, the cleaning robots R leave the carriage 1, which is not shown in FIG. The cleaning robots are self-propelled and self-sufficient. The carriage 1 has a housing 14 in which there are several storage compartments 2 which are arranged vertically one above the other. One of the cleaning robots R is accommodated in the transport position in each storage compartment 2 in order to be removed from the storage compartments 2 in order to carry out cleaning tasks and brought back in after the respective cleaning task has been completed.

Der Wagen 1 weist weiterhin eine Absaugplattform 3 auf, die dazu dient, dass die Reinigungsroboter R auf ihr einzeln angeordnet werden können, um von dem Wagen 1 mittels Absaugens entleert zu werden. Der Wagen 1 weist eine Rampe 6 auf, die mit der Absaugplattform 3 verbunden oder einstückig ausgebildet ist, um den Reinigungsrobotern R ein Auffahren auf und Fahren von der Absaugplattform 3 zu erleichtern. Der Wagen 1 weist zudem eine Verbindungsmanschette 10 auf, die als Koppelstelle zwischen einem Absaugkanal des Wagens 1 und einer Absaugschnittstelle (nicht gezeigt) jedes Reinigungsroboters R dient, um eine Ankopplung der Reinigungsroboter R an die Ansaugplattform 3 zur Entleerung zu erleichtern. Der Wagen 1 weist ein Türelement (nicht gezeigt) auf, das zusammen mit dem Gehäuse 14 die Reinigungsroboter R während ihrer Lagerung in dem Wagen 1 einschließt. Die Absaugplattform 3 ist mittels eines Scharniers 4 klappbar. In Fig. 1 ist sie in einem eingeklappten Zustand gezeigt. Der Wagen 1 weist fernerThe carriage 1 also has a suction platform 3, which serves to allow the cleaning robots R to be arranged individually on it in order to be emptied from the carriage 1 by means of suction. The carriage 1 has a ramp 6 which is connected to the suction platform 3 or is formed in one piece in order to make it easier for the cleaning robots R to drive onto and off the suction platform 3 . The trolley 1 also has a connecting sleeve 10, which serves as a coupling point between a suction channel of the trolley 1 and a suction interface (not shown) of each cleaning robot R, in order to facilitate coupling of the cleaning robot R to the suction platform 3 for emptying. The cart 1 has a door member (not shown) which, together with the housing 14, encloses the cleaning robots R during their storage in the cart 1. The suction platform 3 can be folded using a hinge 4 . In Fig. 1 it is shown in a folded state. The car 1 also has

Transportrollen 15 auf, mittels denen er in betriebsgemäßer Arbeitsposition auf einem Untergrund U verschieb- bzw. bewegbar ist.Transport rollers 15, by means of which it can be displaced or moved on a substrate U in the operational working position.

Fig. 2 zeigt eine Teil-Draufsicht-/Teil-Querschnittsansicht des in Fig. 1 gezeigten Reinigungssystems.FIG. 2 shows a partial top view/partial cross-sectional view of the cleaning system shown in FIG. 1. FIG.

Der Wagen 1 weist ferner einen Griff 11 auf, der dazu dient, einemThe carriage 1 also has a handle 11, which serves a

Benutzer (nicht gezeigt) zu ermöglichen, einen Schmutzbehälter SB des Absaugsystems von dem Wagen 1 zu lösen, um ihn zu entleeren.Allowing users (not shown) to detach a dirt container SB of the suction system from the trolley 1 in order to empty it.

Weiterhin weist der Wagen 1 einen Griff 16 auf, um dem Benutzer zu ermöglichen, den Wagen 1 durch Ziehen oder Schieben mit Hilfe der Transportrollen (nicht gezeigt) zu bewegen.Furthermore, the carriage 1 has a handle 16 to enable the user to move the carriage 1 by pulling or pushing it with the help of the casters (not shown).

Der Wagen 1 weist ferner eine Infrarot- Schnittstelle IR auf, mittels der sich ein auf der Absaugplattform 3 anordnenderThe carriage 1 also has an infrared interface IR, by means of which one can be arranged on the suction platform 3

100 Reinigungsroboter R positionieren kann.100 cleaning robot R can position.

Der Wagen 1 weist weiterhin eine Steuerung S auf, die ausgebildet ist, u.a. die Entleerung der Reinigungsroboter R zu steuern.The trolley 1 also has a controller S, which is designed to control the emptying of the cleaning robots R, among other things.

Die Steuerung S kann unter einem Bedienpaneel (nicht gezeigt) angeordnet sein, welches sie verdeckt.The controller S can be placed under a control panel (not shown) which covers it.

Fig. 3 zeigt eine Teil-Seiten-/Teil-Querschnittsansicht des erfindungsgemäßen Reinigungssystems in einem Zustand, in dem ein Verfahrensschritt ausgeführt wird, in dem die in Fig. 1 gezeigte eingeklappte Absaugplattform 3 ausgeklappt wird.FIG. 3 shows a partial side/partial cross-sectional view of the cleaning system according to the invention in a state in which a method step is carried out in which the folded-in suction platform 3 shown in FIG. 1 is unfolded.

Die Absaugplattform 3 wird so in Pfeilrichtung ausgeklappt, dass sie auf dem Untergrund U angeordnet wird, auf dem der Wagen 1 in der betriebsgemäfen Aufstellposition steht.The suction platform 3 is folded out in the direction of the arrow in such a way that it is placed on the subsurface U on which the carriage 1 is standing in the erected position during operation.

Der Wagen 1 weist eine Absaugöffnung 7 und einen Absaugkanal 8 auf.The carriage 1 has a suction opening 7 and a suction channel 8 .

Die Absaugöffnung 7 ist in die Absaugplattform 3 integriert, während der Absaugkanal 8 die Absaugöffnung mit demThe suction opening 7 is integrated into the suction platform 3, while the suction channel 8, the suction opening with the

Schmutzbehälter (nicht gezeigt) verbindet.Dirt bin (not shown) connects.

Alle Reinigungsroboter R sind weiterhin in ihrem jeweiligen Staufach 2 angeordnet.All cleaning robots R are still arranged in their respective storage compartment 2 .

Jeder der Reinigungsroboter R weist eine Schmutzsammeleinheit (nicht gezeigt) auf, in dem während der Durchführung einer Reinigungsaufgabe aufgenommener Schmutz gesammelt wird, und eine Absaugschnittstelle (nicht gezeigt) auf, um mittels der Absaugöffnung 7 mit dem Absaugkanal 8 derart verbunden zu werden, dass sein in der Schmutzsammeleinheit gesammelter Schmutz über die Ablauföffnung 7 und den Absaugkanal 8 in den Schmutzbehälter abgesaugt werden kann.Each of the cleaning robots R has a dirt collecting unit (not shown) in which dirt picked up while performing a cleaning task is collected, and a suction interface (not shown) to be connected to the suction channel 8 by means of the suction opening 7 in such a way that its dirt collected in the dirt collection unit can be sucked off into the dirt container via the drain opening 7 and the suction channel 8 .

Fig. 4 zeigt eine Teil-Draufsicht/Teil-Querschnittsansicht des in Fig. 3 gezeigten Reinigungssystems in dem Zustand, in dem der erste Verfahrensschritt ausgeführt wird, in dem die in Fig. 2 gezeigte eingeklappte Absaugplattform 3 ausgeklappt wird.FIG. 4 shows a partial top view/partial cross-sectional view of the cleaning system shown in FIG. 3 in the state in which the first method step is carried out, in which the folded suction platform 3 shown in FIG. 2 is unfolded.

Diethe

Absaugplattform 3 ist so ausgeklappt, dass bei Draufsicht die Verbindungsmanschette 10, die IR-Schnittstelle, die Absaugöffnung 7, die Rampe 6 und eine Griffmulde 5 sichtbar sind.Suction platform 3 is unfolded in such a way that the connecting sleeve 10, the IR interface, the suction opening 7, the ramp 6 and a recessed grip 5 are visible from above.

Die Griffmulde 5 unterstützt den Benutzer (nicht gezeigt) die Absaugplattform 3 zu greifen und ein- bzw. auszuklappen.The recessed grip 5 supports the user (not shown) in gripping the suction platform 3 and folding it in or out.

Fig. 5 zeigt eine Querschnittsansicht des erfindungsgemäRen Reinigungssystems während eines Absaugvorgangs.FIG. 5 shows a cross-sectional view of the cleaning system according to the invention during a suction process.

Während des Absaugvorgangs wird einer der Reinigungsroboter R auf der ausgeklappten Absaugplattform 3 angeordnet, in dem er auf sie fährt, und dieDuring the suction process, one of the cleaning robots R is placed on the unfolded suction platform 3, in which it drives onto it, and the

Absaugschnittstelle (nicht gezeigt) des Reinigungsroboters R zur Absaugöffnung 7 ausgerichtet. Im Anschluss wird ein Gebläse G des Wagens 1 aktiviert, um den auf der Absaugplattform 3 angeordneten und ausgerichteten Reinigungsroboter R zu entleeren, so dass Schmutz aus der Schmutzsammeleinheit (nicht gezeigt) in den Schmutzbehälter SB des Wagens 1 durch die Absaugöffnung 7 und den Absaugkanal 8 transportiert wird. Durch die Aktivierung des Gebläses G wird ein Saugstrom erzeugt, der den Schmutz aus der Schmutzsammeleinheit in den Schmutzbehälter SB saugt und den Wagen 1 über eine in dem Gehäuse 14 ausgebildeten Abluftöffnung 9 des Wagens 1 verlässt. Fig. 6 zeigt eine weitere Querschnittsansicht des in Fig. 5 gezeigten Reinigungssystems während des Absaugvorgangs. Die Ausrichtung des Reinigungsroboters R auf der Absaugplattform 3 wird unter Verwendung der IR-Schnittstelle IR ausgeführt.Suction interface (not shown) of the cleaning robot R aligned to the suction opening 7. A fan G of the trolley 1 is then activated in order to empty the cleaning robot R arranged and aligned on the suction platform 3, so that dirt can be drawn from the dirt collection unit (not shown) into the dirt container SB of the trolley 1 through the suction opening 7 and the suction channel 8 is transported. The activation of the blower G generates a suction flow which sucks the dirt out of the dirt collection unit into the dirt container SB and leaves the carriage 1 via an exhaust air opening 9 of the carriage 1 formed in the housing 14 . FIG. 6 shows a further cross-sectional view of the cleaning system shown in FIG. 5 during the suction process. The cleaning robot R is aligned on the suction platform 3 using the IR interface IR.

Fig. 7 zeigt eine Querschnittsansicht einer Variante des in Fig. 1 gezeigten Reinigungssystems. Das in Fig. 7 gezeigte Reinigungssystem entspricht dem in Fig. 1 gezeigten Reinigungssystem mit dem Unterschied, dass das Scharnier 4, die Absaugplattform 3 und die Rampe 6 als ein Plattformmodul 13 ausgebildet sind, das in einem Stück gegen ein weiteres gleichartig oder identisch aufgebautes Plattformmodul 13 austauschbar ist, die beide mit der Verbindungsmanschette 10 verbindbar sind, und dass der Schmutzbehälter SB, das Gebläse G und der Abluftfilter 9 Teil eines Absaugmoduls 17 sind, das in einem Stück gegen ein weiteres gleichartig oder identisch aufgebautes Absaugmodul 17 austauschbar ist. D.h., sowohl das Plattformmodul 13 als auch das Absaugmodul 17 sind vom Wagen 1 lös- und durch ein weiteres identisches oder gleichartiges Modul ersetzbar. Fig. 8 zeigt eine weitere Querschnittsansicht des in Fig. 1 oder 7 gezeigten Reinigungssystems. Der Absaugkanal 8 verbindet den Schmutzbehälter SB mit der Absaugöffnung 7 durch die Verbindungsmanschette 10 hindurch.FIG. 7 shows a cross-sectional view of a variant of the cleaning system shown in FIG. The cleaning system shown in Fig. 7 corresponds to the cleaning system shown in Fig. 1 with the difference that the hinge 4, the suction platform 3 and the ramp 6 are designed as a platform module 13, which can be replaced in one piece with another similar or identically constructed platform module 13 can be exchanged, both of which can be connected to the connecting sleeve 10, and that the dirt container SB, the blower G and the exhaust air filter 9 are part of a suction module 17 which can be exchanged in one piece for another similar or identically constructed suction module 17. That is, both the platform module 13 and the suction module 17 can be detached from the carriage 1 and replaced by another identical or similar module. FIG. 8 shows another cross-sectional view of the cleaning system shown in FIG. 1 or 7. FIG. The suction channel 8 connects the dirt container SB to the suction opening 7 through the connecting sleeve 10 .

Fig. 9 zeigt eine Seitenansicht einer weiteren Variante des in Fig. 1 oder 7 gezeigten Reinigungssystems. Das in Fig. 9 gezeigte Reinigungssystem entspricht dem in Fig.1 oder 7 gezeigten Reinigungssystem mit dem Unterschied, dass der Wagen 1 weiterhin zwei Wartungsklappen 12 aufweist, die in das Gehäuse 14 intergiert sind und die in einem geschlossenen Zustand gezeigt sind.FIG. 9 shows a side view of a further variant of the cleaning system shown in FIG. 1 or 7. FIG. The cleaning system shown in FIG. 9 corresponds to the cleaning system shown in FIG. 1 or 7 with the difference that the carriage 1 also has two maintenance flaps 12 which are integrated into the housing 14 and which are shown in a closed state.

Fig. 10 zeigt eine weitere Seitenansicht des in Fig. 9 gezeigten Reinigungssystems. Im Vergleich zur Fig. 9 sind die Wartungsklappen 12 geöffnet. Durch Öffnen der einen Wartungsklappe 12 ist ein Teil des Absaugkanals 8 zugänglich; durch Öffnen der anderen Wartungsklappe 12 sind ein weiterer Teil des Absaugkanals 8, der Schmutzbehälter SB und das Gebläse G zugänglich.FIG. 10 shows another side view of the cleaning system shown in FIG. 9. FIG. In comparison to FIG. 9, the maintenance flaps 12 are open. By opening one maintenance flap 12, part of the suction duct 8 is accessible; by opening the other maintenance flap 12, another part of the suction channel 8, the dirt container SB and the blower G are accessible.

Bezugszeichenliste IR IR-Schnittstelle G Gebläse R Reinigungsroboter SB Schmutzbehälter U Untergrund 1 Wagen 2 Staufach 3 Absaugplattform 104 Scharnier 5 Griffmulde 6 Rampe 7 Absaugöffnung 8 Absaugkanal 15 9 Abluftöffnung Verbindungsmanschette 11 Griff 12 Wartungsklappe 13 (weiteres) Plattformmodul 20 14 Gehäuse Transporträder 16 Handgriff 17 (weiteres) AbsaugmodulList of reference symbols IR IR interface G blower R cleaning robot SB dirt container U underground 1 trolley 2 storage compartment 3 suction platform 104 hinge 5 recessed grip 6 ramp 7 suction opening 8 suction channel 15 9 exhaust air opening connecting sleeve 11 handle 12 maintenance flap 13 (further) platform module 20 14 housing transport wheels 16 handle 17 ( further) suction module

Claims

patent claims

1. Method for emptying cleaning robots (R) with a dirt collection unit and a suction interface by means of a trolley (1) which is designed to store the plurality of cleaning robots (R) outside of their cleaning phase in which they carry out cleaning tasks, and the one Suction system with a foldable suction platform (3), a suction opening (7), a dirt container (SB) and a blower (G), the method having the following steps - unfolding the suction platform (3) of the carriage (1) when it is folded is so that it is arranged on a base on which the trolley (1) stands in an operational set-up position, - arranging one of the cleaning robots (R) on the unfolded suction platform, - aligning the suction interface to the suction opening (7), and - activating of the blower (G) to empty the cleaning robot (R) arranged and aligned on the suction platform (3), so that dirt from the dirt collection unit is transported into the dirt container (SB).

2. The method as claimed in claim 1, characterized in that the cleaning robot (3) arranged on the suction platform (3) is also cleaned mechanically or by sensors.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that for or during the alignment of the suction interface to the suction opening (7), a suction channel (8) of the carriage (1), which connects the suction opening (7) to the dirt container (SB), flexibly adapts to the suction interface.

4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the suction platform (3) in a cleaning phase in which active cleaning robots (R) perform cleaning tasks, can be approached at any time by the active cleaning robots (R).

5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the carriage (1) sends a signal to active cleaning robots (R) in a cleaning phase in which the active cleaning robots (R) perform cleaning tasks, which the active cleaning robots (R) received and enabled to approach the car (1) and to find it when they want to approach it.

6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that one of the cleaning robots (R), when it approaches the trolley (1) for emptying, sends a signal to the trolley (1) to ask whether it is ready for emptying the suction platform (3), and that the carriage (1), when the suction platform (3) is free, sends a free signal to the requesting cleaning robot (R) that it can be arranged on the suction platform (3), and that the carriage (1), when the suction platform (3) is occupied by another cleaning robot (R), sends a waiting signal to the requesting cleaning robot (R), so that it remains in a waiting position until it is removed from the carriage (1) receives the idle signal.

7. The method as claimed in one of the preceding claims, characterized in that a cleaning robot (R) arranged on the suction platform (3) leaves the suction platform (3) after it has been emptied.

8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that when the alignment of the suction interface to the suction opening (7) is completed, a start signal is sent to the fan (G) to activate the fan (G).

9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that each active cleaning robot (R) after completing its cleaning task on the suction platform (3) arranges, aligns and is emptied by it.

10. Cleaning system with a carriage (1) and a plurality of cleaning robots (R), which is designed to carry out a method according to any one of the preceding claims.