DE10025844A1 - Verfahren zur Bestimmung der Entfernung zwischen einem Bezugsobjekt und mindestens einem Zielobjekt - Google Patents

Abstract

Es soll auf einfache Weise und mit geringen Kosten eine Bestimmung der Entfernung zwischen einem Bezugsobjekt und mindestens einem sich im Beobachtungsbereich befindlichen Zielobjekt und/oder die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung mindestens eines sich im Beobachtungsbereich befindlichen Zielobjekts mit hoher Genauigkeit ermöglicht werden. DOLLAR A Die zur Emission eines pulsförmigen Sendesignals dienende Sendeeinheit mit einem ersten Ansteuersignal getaktet angesteuert und die zur Detektion des hieraus resultierenden Reflexionssignals dienende Empfangseinheit mit einem zweiten Ansteuersignal getaktet angesteuert, um das Reflexionssignal zu bestimmten Abtastzeitpunkten abzutasten. Das zweite Ansteuersignal wird gegenüber dem ersten Ansteuersignal derart phasenverschoben, daß die Entfernungsabweichung zwischen der aufgrund der Laufzeitmessung bestimmten Entfernung zum Zielobjekt und der tatsächlichen Entfernung zum Zielobjekt minimal wird. DOLLAR A Verfahren zur Unterstützung von Fahrerassistenzsystemen für Kraftfahrzeuge.

Description

Für viele Anwendungsfälle muß die Entfernung eines Bezugsobjekts zu bewegten oder ruhenden Objekten (Zielobjekten) und/oder die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung von bewegten oder ruhenden Objekten (Zielobjekten) für unter­ schiedliche Beobachtungsbereiche (Entfernungsbereiche) bestimmt werden. Oft­ mals sind hierbei insbesondere Beobachtungsbereiche mit geringer Entfernung zwi­ schen dem Bezugsobjekt und den Zielobjekten von Interesse ("Nahbereich", bsp. je nach Anwendung bis 20 m oder 250 m Entfernung), bsp. zur Erfassung des ein Kraftfahrzeug umgebenden Verkehrsraums, d. h. zur Bestimmung der Entfernung (des Abstands) eines Kraftfahrzeugs als Bezugsobjekt zu vorausfahrenden, nachfol­ genden oder entgegenkommenden Fahrzeugen oder sonstigen Reflexionsobjekten und/oder der Relativgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs bezüglich vorausfahrenden, nachfolgenden oder entgegenkommenden Fahrzeugen oder sonstigen Refle­ xionsobjekten und/oder der Relativbeschleunigung des Kraftfahrzeugs bezüglich vorausfahrenden, nachfolgenden oder entgegenkommenden Fahrzeugen oder son­ stigen Reflexionsobjekten. Die hierzu eingesetzten Meßsysteme weisen insbesonde­ re eine Meßeinheit mit einer Sendeeinheit und einer Empfangseinheit sowie eine Steuereinheit (Auswerteeinheit) auf: das von der Sendeeinheit emittierte Sendesi­ gnal - dieses kann bsp. als optisches Sendesignal im infraroten (IR) Spektralbereich oder im sichtbaren Spektralbereich oder als Radarsignal im HF-Spektralbereich oder als Ultraschallsignal emittiert werden - wird nach der Reflexion an den sich im Beob­ achtungsbereich befindlichen Zielobjekten von der Empfangseinheit der Meßeinheit detektiert und dieses Reflexionssignal als Meßsignal von der Steuereinheit (Auswer­ teeinheit) nach der Signalverarbeitung (Weiterverarbeitung) hinsichtlich der Laufzeit ausgewertet; hieraus kann dann insbesondere die gewünschte Entfernungsinforma­ tion und/oder Geschwindigkeitsinformation und/oder Beschleunigungsinformation gewonnen werden. Bei getaktet betriebenen Meßsystemen wird das Sendesignal nach Maßgabe eines von einem Taktgeber vorgegebenen Takts zyklisch unterbro­ chen, d. h. es werden durch Ansteuerung der Sendeeinheit mit einem bestimmten Ansteuersignal als Sendesignal Sendepulse mit einer bestimmten Pulsdauer emit­ tiert; in den Pulspausen zwischen zwei Sendepulsen werden die Reflexionssignale der vorausgehenden Sendepulse als Empfangssignale detektiert, d. h. das Refle­ xionssignal eines Sendepulses wird in festen Zeitabständen erfaßt und über die ver­ strichene Zeit in Form von Takteinheiten die Signallaufzeit gemessen und hieraus die Entfernung zu den Zielobjekten bestimmt.

Diese Entfernung zu den Zielobjekten sollte im gesamten Beobachtungsbereich mit ausreichender Genauigkeit bestimmt werden; dies ist insbesondere dann von Be­ deutung, wenn (wie dies bei getaktet betriebenen Meßsystemen der Fall ist) aus der Entfernung zu den Zielobjekten weitere Informationen abgeleitet werden, bsp. durch Differenzierung aufeinanderfolgender Entfernungsmessungen die Relativgeschwin­ digkeit oder Relativbeschleunigung. Daher werden oftmals Abtastverfahren einge­ setzt, bei denen das Empfangssignal mit einer von einem Taktgeber vorgegebenen Abtastfrequenz (Abtastperiode) abgetastet wird, d. h. es werden auf der Grundlage des Empfangssignals zu bestimmten Abtastzeitpunkten Meßwerte generiert; über eine Interpolation bzw. Schwerpunktbildung der Meßwerte kann die Genauigkeit der Entfernungsbestimmung (die Entfernungsauflösung) erhöht werden. Bei getaktet betriebenen Meßsystemen ist die Genauigkeit hierbei umso besser, je größer das Verhältnis von Pulslänge der Sendepulse zur Abtastperiode ist: bei einer Vergröße­ rung der Pulslänge der Sendepulse wird jedoch die Möglichkeit der Separierung unterschiedlicher Zielobjekte negativ beeinflußt; bei einer Verringerung der Ab­ tastperiode werden die Anforderungen an den Taktgeber, die Empfangseinheit und die Steuereinheit (Auswerteeinheit) sehr hoch (insbesondere hinsichtlich Geschwin­ digkeit und Qualität der Bauelemente, sowie hinsichtlich der Stabilität bezüglich Parameterstreuungen und Temperaturänderungen), was wiederum hohe Kosten be­ dingt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Bestimmung der Entfer­ nung zwischen einem Bezugsobjekt und mindestens einem Zielobjekt gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 anzugeben, mit dem die Entfernung auf einfache Weise mit hoher Genauigkeit und mit geringen Kosten bestimmt werden kann.

Diese Aufgabe wird nach der Erfindung durch die Merkmale im Kennzeichen des Patentanspruchs 1 gelöst.

Vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens sind Bestandteil der weiteren Patent­ ansprüche.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß bei Abtastverfahren (insbesondere bei einer Auswertung deren Meßwerte mittels Interpolation bzw. Schwerpunktbil­ dung) die erreichbare Entfernungsgenauigkeit, d. h. die funktionale Abhängigkeit der mittels des Abtastverfahrens bestimmten Entfernung (der gemessenen Entfernung) zwischen Bezugsobjekt und Zielobjekt von der tatsächlichen Entfernung zwischen Bezugsobjekt und Zielobjekt, ein periodisches Verhalten mit der Periodizität der Abtastfrequenz (Abtastperiode) aufweist, da die mittels des Abtastverfahrens be­ stimmte Entfernung (die gemessene Entfernung) je nach Lage des Abtastzeitpunktes von der tatsächlichen Entfernung abweicht; bsp. weist die erreichbare Entfernungs­ genauigkeit (und damit die tatsächliche Entfernung) bezüglich der gemessenen Entfernung einen sinusförmigen Verlauf auf. Insbesondere stehen die Minima der erreichbaren Entfernungsgenauigkeit immer in einem festen Phasenverhältnis zur Abtastperiode, wobei das Phasenverhältnis vom verwendeten Interpolationsverfah­ ren und der verwendeten Pulsform abhängt.

Erfindungsgemäß werden daher für die Auslösung des Sendepulses und damit für den Zeitpunkt der Emission des Sendesignals (d. h. zur Ansteuerung der Sendeein­ heit) und für den Abtastvorgang und daher für den Zeitpunkt der Detektion des Empfangssignals (d. h. zur Ansteuerung der Empfangseinheit) unterschiedliche, in ihrer Phase gegeneinander verstimmte Ansteuersignale (Taktsignale) verwendet; die Phasenverschiebung zwischen diesen beiden Ansteuersignalen (Taktsignalen) wird hierbei so gewählt, daß die erreichbare Entfernungsgenauigkeit bei der hieraus re­ sultierenden Phasenlage des Sendesignals und des Empfangssignals ein Minimum aufweist, d. h. daß die Abweichung zwischen der mittels des Abtastverfahrens be­ stimmten Entfernung (der gemessenen Entfernung) und der tatsächlichen Entfer­ nung minimal wird. Die Phasenverschiebung zwischen den beiden Ansteuersignalen (Taktsignalen) wird mittels geeigneter Schaltungsmittel vorzugsweise in kleinen Schritten oder linear gesteuert, vorzugsweise wird sie mittels eines Regelkreises geregelt. Insbesondere wird zur Ansteuerung der Sendeeinheit und zur Ansteuerung der Empfangseinheit der gleiche Taktgeber eingesetzt, dessen Taktsignal als erstes Ansteuersignal entweder für die Sendeeinheit oder für die Empfangseinheit unverändert belassen wird und dessen Taktsignal als zweites Ansteuersignal für die Emp­ fangseinheit oder für die Sendeeinheit mittels geeigneter Phasenschieber phasen­ verschoben wird; vorzugsweise wird aufgrund der gegenüber der Emission des Sen­ designals aufwendigeren Detektion des Empfangssignals die Empfangseinheit mit dem unveränderten Taktsignal als zweitem Ansteuersignal und die Sendeeinheit mit dem phasenverschobenen Taktsignal als erstem Ansteuersignal beaufschlagt.

Die Phasenverschiebung zwischen den beiden Ansteuersignalen (Taktsignalen) muß bei der Entfernungsbestimmung als Offset berücksichtigt werden, d. h. die aus der Phasenverschiebung resultierende Entfernung muß zur gemessenen Entfernung ad­ diert werden. Bei einem fest eingestellten Wert kann die Phasenverschiebung auf einfache Weise gemessen werden, bei einem mittels einer Steuerung oder Regelung vorgegebenen Wert ist die Phasenverschiebung als Steuergröße oder Regelgröße bzw. Führungsgröße bekannt.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann nur für bestimmte (ausgewählte) der sich im Beobachtungsbereich befindlichen Zielobjekte eingesetzt werden und damit die Bestimmung deren Entfernung mit hoher Genauigkeit durchgeführt werden, während die Entfernung zu den übrigen sich im Beobachtungsbereich befindlichen Zielobjek­ ten mit der "normalen" sich aus dem Abtastverfahren ergebenden Meßgenauigkeit bestimmt wird; insbesondere wird das erfindungsgemäße Verfahren für Zielobjekte mit hoher Relevanz eingesetzt, bsp. für Zielobjekte, bei denen anhand der Entfer­ nung weitere Meßgrößen abgeleitet werden (bsp. die Geschwindigkeit oder die Be­ schleunigung) oder für Zielobjekte, die für Steuerungsfunktionen und/oder Regel­ funktionen herangezogen werden. Insbesondere kann auch je nach Anwendungsfall oder Zielobjekt die Abtastfrequenz des Abtastverfahrens reduziert werden (einfache­ re Handhabung des Meßsystems) und die hierdurch bedingte Verringerung der Ent­ fernungsgenauigkeit über die Phasenverschiebung zwischen den beiden Ansteuersi­ gnalen (Taktsignalen) wieder kompensiert bzw. überkompensiert werden.

Falls die Phasenverschiebung mittels eines Regelkreises realisiert wird, müssen die vorgegebenen Phasen der beiden Ansteuersignale bzw. deren Phasenverschiebun­ gen nur während der Zeitdauer der Messung und der Phasenregelung stabil sein; bsp. beträgt diese Zeitdauer bei getakteten HF-Meßsystemen (Radar-Meßsystemen) oder getakteten optischen Meßsystemen (Laser-Meßsystemen) zwischen 10^-6 und 10^-3 s.

Vorteilhafterweise kann das Verfahren auf einfache Weise mit einer geringen Anzahl an kostengünstigen und handelsüblichen Bauteilen realisiert werden, so daß die Entfernungsauflösung und damit die Genauigkeit der Entfernungsbestimmung für eine vorgegebene (beliebige) Anzahl an Zielobjekten mit einfachen Mitteln und dem­ zufolge mit nur geringen zusätzlichen Kosten signifikant erhöht werden kann.

Im folgenden wird als Ausführungsbeispiel ein Verfahren zur Bestimmung der Ent­ fernung zwischen einem Kraftfahrzeug und Zielobjekten mittels optischer IR-Pulse im Zusammenhang mit der Zeichnung näher erläutert.

Hierbei zeigt

Fig. 1 eine schematische Darstellung des der Entfernungsbestimmung mittels Laufzeitmessung zugrundeliegenden Prinzips,

Fig. 2 die funktionale Abhängigkeit der Entfernungsabweichung von der gemes­ senen Entfernung,

Fig. 3 ein schematisches Blockschaltbild mit den für die Phasenverschiebung der Ansteuersignale benötigten Komponenten.

Im Nahbereich eines Kraftfahrzeugs kann die Entfernung und/oder die Geschwin­ digkeit und/oder die Beschleunigung von im Beobachtungsbereich befindlichen Zielobjekten, d. h. der Abstand zwischen dem eigenen Kraftfahrzeug und vorausfah­ renden, entgegenkommenden oder nachfolgenden Fahrzeugen, Personen und son­ stigen Reflexionsobjekten und/oder die Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahr­ zeugs bezüglich vorausfahrender, entgegenkommender oder nachfolgender Fahr­ zeuge, Personen und sonstiger Reflexionsobjekte und/oder die Beschleunigung des eigenen Kraftfahrzeugs bezüglich vorausfahrender, entgegenkommender oder nachfolgender Fahrzeuge, Personen und sonstiger Reflexionsobjekte, als Basis für Fahrerassistenzsysteme Verwendung finden. Die Entfernung und/oder Geschwin­ digkeit und/oder Beschleunigung muß eindeutig und mit hoher Auflösung bestimmt werden: bsp. beträgt der gewünschte Entfernungseindeutigkeitsbereich 10 m, die gewünschte Entfernungsauflösung 0.5 m, die gewünschte Geschwindigkeitsauflö­ sung 1 m/s und die gewünschte Beschleunigungsauflösung 0.1 m/s².

Gemäß der Fig. 1 wird das bsp. als optisches Meßsystem ausgebildete Meßsystem 10 aus Meßeinheit 3 (Sendeeinheit 4, Empfangseinheit 5) und Steuereinheit 7 (Aus­ werteeinheit) an einer je nach Anwendungsfall vorgegebenen Position im Kraftfahr­ zeug 1 implementiert.

In mehreren aufeinanderfolgenden Meßvorgängen wird von der Sendeeinheit 4 der Meßeinheit 3 ein pulsförmiges Sendesignal 13 im infraroten (IR) Spektralbereich mit der Wellenlänge von bsp. 850 nm emittiert; das durch Reflexion an den sich im Öff­ nungsfeld 22, d. h. im durch das pulsförmige Sendesignal 13 erfaßten Entfernungs­ bereich und Winkelbereich (horizontaler Öffnungswinkel α, bsp. α = 50°; vertikaler Öffnungswinkel β, bsp. β = 12°) befindlichen Zielobjekten 2 (bsp. den vorausfah­ renden Fahrzeugen oder Hindernissen) erhaltene Reflexionssignal 14 wird von der Empfangseinheit 5 der Meßeinheit 3 zu bestimmten Zeitpunkten während der Pul­ spause des Sendesignals 13 als analoges Empfangssignal detektiert. Von der Steu­ ereinheit 7, bsp. eine CPU ("central process unit"), die gleichzeitig als Auswerteein­ heit fungiert, wird das Empfangssignal zu bestimmten Zeitpunkten abgetastet ("sampling") und hierdurch die Genauigkeit der Entfernungsmessung erhöht; die abgetasteten Meßwerte werden hinsichtlich der Laufzeit ausgewertet, woraus die Entfernungsinformation und/oder durch Verarbeitung der Entfernungsinformation die Geschwindigkeitsinformation und/oder die Beschleunigungsinformation gewon­ nen wird, d. h. die Entfernung dz zwischen dem Kraftfahrzeug als Bezugsobjekt 1 und dem Reflexionsobjekt als Zielobjekt 2 und/oder die Geschwindigkeit des Refle­ xionsobjekts als Zielobjekt 2 und/oder die Beschleunigung des Reflexionsobjekts als Zielobjekt 2. Das Öffnungsfeld 22 bzw. der erfaßte Winkelbereich (Öffnungswin­ kel α, β) wird in mehrere Zielsektoren 21 unterteilt (bsp. in 16 Zielsektoren 21), denen jeweils ein zu erfassendes Reflexionsobjekt als Zielobjekt 2 zugeordnet wird und mittels deren Information eine Objektmatrix der Zielobjekte 2 erstellt wird.

In der Fig. 2 ist die funktionale Abhängigkeit der Entfernungsabweichung Δd = dz - d_R als Differenz zwischen der gemessenen Entfernung dz und der tatsächlichen Ent­ fernung d_R von der gemessenen Entfernung dz dargestellt. Je nach Abtastzeitpunkt des Empfangssignals und damit der Lage der verschiedenen (bsp. 3) abgetasteten Meßwerte bezüglich des Empfangssignals, insbesondere hinsichtlich deren Abwei­ chung (Asymmetrie) bezüglich des Symmetrieverlaufs des Empfangssignals, ergibt sich bei dieser "Distanzgenauigkeitsfunktion" eine mehr oder weniger große Entfer­ nungsabweichung Δd bzw. eine mehr oder weniger große Differenz zwischen der gemessenen Entfernung dz und der tatsächlichen Entfernung d_R; die Entfernungsab­ weichung Δd kann somit einen Wert zwischen Δd_min (minimale Entfernungsabwei­ chung Δd bei einer symmetrischen Lage der Abtastzeitpunkte bezüglich des Emp­ fangssignals) und Δd_max (maximale Entfernungsabweichung Δd bei einer asymmetri­ schen Lage der Abtastzeitpunkte bezüglich des Empfangssignals) annehmen. Insbe­ sondere weist diese Entfernungsabweichung Δd und damit die Distanzgenauig­ keitsfunktion aufgrund der statistischen Verteilung der Abtastzeitpunkte bezüglich des Empfangssignals eine Periodizität mit der Periodendauer T_A des Abtastvorgangs auf, bsp. den in der Fig. 2 dargestellten sinusförmigen Verlauf. Durch Beeinflus­ sung des Ansteuersignals (des Taktsignals) für die Ansteuerung entweder der Sen­ deeinheit 4 oder der Empfangseinheit 5 der Meßeinheit 3 und damit durch die Ver­ schiebung deren Phasenlage werden die mit einer Entfernungsabweichung Δd zwi­ schen Δd_min und Δd_max bestimmbaren Entfernungen in den Bereich der Distanzgenau­ igkeitsfunktion mit einer minimalen Entfernungsabweichung von Δd = Δd_min verscho­ ben, wodurch die gemessene Entfernung zum Zielobjekt 2 mit der maximal mögli­ chen Genauigkeit des Meßsystems 10 bestimmt wird. Beispielsweise beträgt bei einer Abtastfrequenz von fT = 100 MHz bzw. einer Periodendauer T_A des Abtastvor­ gangs von T_A = 10 ns und einer auf der Basis eines Gaußverfahrens realisierten schwerpunktbildenden Verfahrens die minimale Entfernungsabweichung Δd_min 1 cm und die maximale Entfernungsabweichung Δd_max 10 cm. Die Phasenverschiebung Δϕ zwischen dem ersten Ansteuersignal AS1 und dem zweiten Ansteuersignal AS2 kann hierbei innerhalb einer Periodendauer der Ansteuerperiode beliebige Werte anneh­ men, d. h. die Phasenverschiebung Δϕ kann zwischen 0° und 360° betragen.

In der Fig. 3 sind die für die Vorgabe der Ansteuersignale AS1, AS2 und deren rela­ tiver Phasenverschiebung zueinander relevanten Komponenten des Meßsystems 10 dargestellt.

Die Sendeeinheit 4 der Meßeinheit 3 weist bsp. ein als gepulsten IR-Halbleiterlaser ausgebildetes Sendeelement auf, der ein pulsförmiges Sendesignal 13 mit einer Leistung von bsp. 10 W und einer Wellenlänge von bsp. 850 nm emittiert. Zur Vor­ gabe des ersten Ansteuersignals AS1 (Taktsignals) für die Sendeeinheit 4 und des zweiten Ansteuersignals AS2 (Taktsignals) für die Empfangseinheit 5 ist der Taktge­ ber 6 vorgesehen (bsp. ein Quarzoszillator), dessen Taktfrequenz fT bsp. 100 MHz beträgt. Die Empfangseinheit 5 wird hierbei vom Taktgeber 6 direkt angesteuert, d. h. mit dem in der Phasenlage unveränderten zweiten Ansteuersignal AS2 mit der Taktfrequenz VF zur Vorgabe der Abtastzeitpunkte des Empfangssignals 14 getaktet betrieben. Die Sendeeinheit 4 wird vom Taktgeber 6 über einen Phasenschieber 8 angesteuert, d. h. mit dem in der Phasenlage geänderten ersten Ansteuersignal AS1 zur Vorgabe des pulsförmigen Sendesignals 13 mit der Taktfrequenz VF getaktet betrieben. Als Phasenschieber 8 zur Vorgabe der Phasendifferenz bzw. Phasenver­ schiebung Δϕ zwischen dem ersten Ansteuersignal AS1 und dem zweiten Ansteuer­ signal AS2 ist bsp. ein einfach zu realisierendes, analog ansteuerbares Delay-Glied vorgesehen.

Der der Meßeinheit 3 nachgeschalteten Steuereinheit 7 (Auswerteeinheit) werden die Ergebnisse (Daten) der Entfernungsmessungen übermittelt und von dieser aus­ gewertet; aus den Ergebnissen der Entfernungsmessungen, d. h. den gemessenen Entfernungen dz zu den Zielobjekten 2 im Beobachtungsbereich, können Geschwin­ digkeitswerte und/oder Beschleunigungswerte abgeleitet werden sowie die zeitli­ chen Abläufe des Meßvorgangs gesteuert werden, insbesondere die Koordination von Sendebetrieb und Empfangsbetrieb, d. h. die Koordination von Sendeeinheit 4 zur Vorgabe des pulsförmigen Sendesignals 13 und Empfangseinheit 5 zur Vorgabe der Abtastzeitpunkte des Empfangssignals 14. Das Ausgangssignal des Phasen­ schiebers 8 wird einem (einfach zu realisierenden) Phasendetektor 9 zugeführt (gleichzeitig wird auch der Phasenschieber 9 mit dem vom Taktgeber 6 generierten zweiten Ansteuersignal AS2 mit der Taktfrequenz fT beaufschlagt), dessen Aus­ gangssignal wiederum von der Steuereinheit 7 verarbeitet und zur Ansteuerung des Phasenschiebers 8 verwendet wird; hierdurch wird demnach ein einfacher Regelkreis realisiert, durch den die resultierende Phasenverschiebung Δϕ zwischen dem zweiten Ansteuersignal AS2 zur Ansteuerung der Empfangseinheit 5 und dem ersten Ansteuersignal AS1 zur Ansteuerung der Sendeeinheit 4 in Abhängigkeit der Lage der Abtastzeitpunkte bezüglich des Empfangssignals kontrolliert und geregelt wer­ den kann.

Claims (6)

1. Verfahren zur Bestimmung der Entfernung (dz) zwischen einem Bezugsobjekt (1) und mindestens einem Zielobjekt (2) durch eine Laufzeitmessung des von einer Sendeeinheit (4) einer Meßeinheit (3) emittierten pulsförmigen Sendesignals (13), wobei das von einer Empfangseinheit (5) der Meßeinheit (3) detektierte Reflexionssignal (14) zu bestimmten Abtastzeitpunkten abgetastet wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Sendeeinheit (4) mit einem ersten Ansteuersignal (AS1) für die Ansteue­ rung des Sendesignals (13) getaktet angesteuert wird, daß die Empfangseinheit (5) mit einem zweiten Ansteuersignal (AS2) für den Abtastvorgang getaktet an­ gesteuert wird, und daß das zweite Ansteuersignal (AS2) gegenüber dem ersten Ansteuersignal (AS1) derart phasenverschoben wird, daß die Entfernungsabwei­ chung (Δd) zwischen der aufgrund der Laufzeitmessung bestimmten Entfernung (dz) zum Zielobjekt (2) und der tatsächlichen Entfernung (d_R) zum Zielobjekt (2) minimal wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Ansteuersi­ gnal (AS1) zur Ansteuerung der Sendeeinheit (4) und das zweite Ansteuersignal (AS2) zur Ansteuerung der Empfangseinheit (5) durch den gleichen Taktgeber (6) generiert werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Phasen­ verschiebung (Δϕ) wischen dem ersten Ansteuersignal (AS1) zur Ansteuerung der Sendeeinheit (4) und dem zweiten Ansteuersignal (AS2) zur Ansteuerung der Empfangseinheit (5) mittels eines Phasenschiebers (8) generiert wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Phasenverschiebung (Δϕ) zwischen dem ersten Ansteuersignal (AS1) zur An­ steuerung der Sendeeinheit (4) und dem zweiten Ansteuersignal (A52) zur An­ steuerung der Empfangseinheit (5) mittels eines Regelkreises geregelt wird.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Phasenverschie­ bung (Δϕ) zwischen dem ersten Ansteuersignal (AS1) zur Ansteuerung der Sen­ deeinheit (4) und dem zweiten Ansteuersignal (AS2) zur Ansteuerung der Emp­ fangseinheit (5) mittels eines Phasendetektors (9) bestimmt wird, daß der Steu­ ereinheit (7) das von der Phasenverschiebung (Δϕ) abhängige Ausgangssignal des Phasendetektors (9) zugeführt wird, und daß der Phasenschieber (8) abhän­ gig von dem in der Steuereinheit (7) ausgewerteten Ausgangssignal des Phasen­ detektors (9) durch die Steuereinheit (7) angesteuert wird.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Geschwindigkeit eines Zielobjekts (2) durch Differenzierung der in aufeinander­ folgenden Laufzeitmessungen bestimmten Entfernungen (dz) zu dem Zielobjekt (2) ermittelt wird.