DE102017213897B4

DE102017213897B4 - Method for operating a motor vehicle, in particular a motor vehicle, and a motor vehicle

Info

Publication number: DE102017213897B4
Application number: DE102017213897.1A
Authority: DE
Inventors: Ingo Totzke
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2017-08-09
Filing date: 2017-08-09
Publication date: 2020-08-20
Anticipated expiration: 2037-08-10
Also published as: DE102017213897A1

Abstract

Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (12), welches einen Aufbau (16) und eine zumindest mittelbar mit dem Aufbau (16) verbundene Anhängerkupplung (18) aufweist, mit den Schritten:- Ermitteln eines Anhängerbetriebs des Kraftfahrzeugs (12), welches in dem Anhängerbetrieb über die Anhängerkupplung (18) mit einem Anhänger (14) gelenkig gekoppelt ist; und- Ermitteln wenigstens einer Neigung des Kraftfahrzeugs (12) während des Anhängerbetriebs, wobei in Abhängigkeit von der ermittelten Neigung wenigstens eine Bewegung der Anhängerkupplung (18) in Fahrzeuglängsrichtung (34) relativ zu dem Aufbau (16) und/oder in Fahrzeughochrichtung (36) relativ zu einem in der Umgebung (28) des Kraftfahrzeugs (12) angeordneten Boden (30), an welchem das Kraftfahrzeug (12) in Fahrzeughochrichtung (36) nach unten abgestützt ist, bewirkt wird; gekennzeichnet durch die Schritte:- Ermitteln einer in Fahrzeuglängsrichtung (34) verlaufenden Länge des Anhängers (14); und- Bewirken der wenigstens einen Bewegung der Anhängerkupplung (18) in Abhängigkeit von der ermittelten Länge.A method for operating a motor vehicle (12) which has a body (16) and a trailer coupling (18) connected at least indirectly to the body (16), with the following steps: - Determining a trailer operation of the motor vehicle (12) which is in the trailer operation is articulated to a trailer (14) via the trailer coupling (18); and- determining at least one inclination of the motor vehicle (12) during trailer operation, with at least one movement of the trailer coupling (18) in the vehicle longitudinal direction (34) relative to the body (16) and / or in the vehicle vertical direction (36) as a function of the determined inclination is effected relative to a floor (30) which is arranged in the surroundings (28) of the motor vehicle (12) and on which the motor vehicle (12) is supported downwards in the vertical direction (36) of the vehicle; characterized by the steps of: - determining a length of the trailer (14) running in the vehicle longitudinal direction (34); and causing the at least one movement of the trailer coupling (18) as a function of the determined length.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Kraftwagens, gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1, sowie ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen Kraftwagen, gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 9.The invention relates to a method for operating a motor vehicle, in particular a motor vehicle, according to the preamble of claim 1, and a motor vehicle, in particular a motor vehicle, according to the preamble of claim 9.

Ein solches Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Kraftwagens, sowie ein solches Kraftfahrzeug sind beispielsweise bereits der US 2011/0257860 A1 als bekannt zu entnehmen. Das Kraftfahrzeug weist dabei einen beispielsweise als selbstragende Karosserie ausgebildeten Aufbau und eine zumindest mittelbar mit dem Aufbau verbundene Anhängerkupplung auf, über welche das Kraftfahrzeug gelenkig mit einem Anhänger koppelbar ist.Such a method for operating a motor vehicle, in particular a motor vehicle, and such a motor vehicle are, for example, already US 2011/0257860 A1 as known. The motor vehicle has a superstructure designed, for example, as a self-supporting body and a trailer coupling connected at least indirectly to the superstructure, via which the motor vehicle can be articulated to a trailer.

Bei dem Verfahren wird ein Anhängerbetrieb des Kraftfahrzeugs ermittelt, welches in dem Anhängerbetrieb über die Anhängerkupplung gelenkig mit einem Anhänger gekoppelt ist. Außerdem wird bei dem Verfahren wenigstens eine Neigung des Kraftfahrzeugs während des Anhängerbetriebs ermittelt. Das Kraftfahrzeug umfasst hierzu beispielsweise eine elektronische Recheneinrichtung, welche dazu ausgebildet ist, den Anhängerbetrieb und die Neigung zu ermitteln.In the method, trailer operation of the motor vehicle is determined, which in trailer operation is articulated to a trailer via the trailer hitch. In addition, in the method, at least one inclination of the motor vehicle is determined during trailer operation. For this purpose, the motor vehicle comprises, for example, an electronic computing device which is designed to determine the trailer operation and the inclination.

Des Weiteren offenbart die US 2009/0271078 A1 ein System zum Betreiben eines Fahrzeugs, welches einen Anhänger zieht.Furthermore, the US 2009/0271078 A1 a system for operating a vehicle pulling a trailer.

Außerdem ist aus der US 2004/0232652 A1 eine Anhängerstabilitätssteuerungseinrichtung für ein Fahrzeug und einen Anhänger bekannt.In addition, from the US 2004/0232652 A1 a trailer stability control device for a vehicle and a trailer is known.

Die DE 38 06 568 A1 offenbart eine Vorrichtung zur Einstellung der Annäherung eines Anhängers an ein Zugfahrzeug in Abhängigkeit von Richtungsänderungen zwischen Anhänger und Zugfahrzeug, wobei eine Erfassung der Richtungsänderung sowohl bei Kurvenfahrt in einer Horizontalebene als auch bei sich änderndem Fahrbahnanstieg erfolgt und eine Einrichtung zur Erfassung der gegenseitigen Annäherung von Zugfahrzeug und Anhänger während Kurvenfahrten vorgesehen ist. Die Einrichtung aktiviert elektropneumatische Elemente, die zu einer Beabstandung zwischen Zugfahrzeug und Anhänger mit ausreichendem Abstand führen, um eine Berührung zwischen dem Anhänger und dem Zugfahrzeug zu vermeiden.The DE 38 06 568 A1 discloses a device for adjusting the approach of a trailer to a towing vehicle as a function of changes in direction between the trailer and the towing vehicle, the change in direction being detected both when cornering in a horizontal plane and when the road surface increases, and a device for detecting the mutual approach of the towing vehicle and Trailer is provided during cornering. The device activates electropneumatic elements which lead to a spacing between the towing vehicle and the trailer with a sufficient distance to avoid contact between the trailer and the towing vehicle.

Aus der US 8 091 913 B1 ist eine variabel einstellbare Anhängerkupplung bekannt.From the US 8 091 913 B1 a variably adjustable trailer coupling is known.

Darüber hinaus offenbart die GB 2 546 806 A ein Steuerungssystem für einen Fahrwerkshöheneinstellmechanismus eines Fahrzeugs. Das Steuerungssystem ist dazu ausgebildet, den Fahrwerkshöheneinstellmechanismus in Abhängigkeit von von einem Nutzer erzeugten Steuerungssignalen zu steuern.In addition, the GB 2 546 806 A a control system for a chassis height adjustment mechanism of a vehicle. The control system is designed to control the chassis height adjustment mechanism as a function of control signals generated by a user.

Außerdem offenbart die DE 10 2011 012 409 A1 ein Flurförderfahrzeug mit Rädern.In addition, the DE 10 2011 012 409 A1 an industrial truck with wheels.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und ein Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art zu schaffen, sodass ein besonders vorteilhafter Anhängerbetrieb realisierbar ist.The object of the present invention is to create a method and a motor vehicle of the type mentioned at the outset so that a particularly advantageous trailer operation can be implemented.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.According to the invention, this object is achieved by a method with the features of claim 1 and by a motor vehicle with the features of claim 9. Advantageous configurations with expedient developments of the invention are specified in the dependent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Kraftwagens wie beispielsweise eines Personenkraftwagens. Das Kraftfahrzeug weist einen Aufbau auf, welcher beispielsweise als selbsttragende Karosserie ausgebildet ist. Außerdem weist das Kraftfahrzeug eine zumindest mittelbar mit dem Aufbau verbundene Anhängerkupplung auf, über welche das Kraftfahrzeug gelenkig mit einem Anhänger koppelbar ist.A first aspect of the invention relates to a method for operating a motor vehicle, in particular a motor vehicle such as a passenger car. The motor vehicle has a structure which is designed, for example, as a self-supporting body. In addition, the motor vehicle has a trailer coupling which is at least indirectly connected to the body and via which the motor vehicle can be coupled to a trailer in an articulated manner.

Bei einem ersten Schritt des Verfahrens wird, insbesondere mittels einer elektronischen Recheneinrichtung wie beispielsweise eines Steuergeräts des Kraftfahrzeugs, ein Anhängerbetrieb des Kraftfahrzeugs ermittelt beziehungsweise erfasst, wobei das Kraftfahrzeug in dem Anhängerbetrieb über die Anhängerkupplung mit einem Anhänger gelenkig gekoppelt ist. Bei einem zweiten Schritt des Verfahrens wird, insbesondere mittels der elektronischen Recheneinrichtung, wenigstens eine Neigung des Kraftfahrzeugs, insbesondere um dessen Querachse und/oder Längsachse, während des Anhängerbetriebs ermittelt.In a first step of the method, in particular by means of an electronic computing device such as a control unit of the motor vehicle, trailer operation of the motor vehicle is determined or recorded, the motor vehicle being articulated to a trailer via the trailer hitch. In a second step of the method, in particular by means of the electronic computing device, at least one inclination of the motor vehicle, in particular about its transverse axis and / or longitudinal axis, is determined during trailer operation.

Um nun einen besonders vorteilhaften Anhängerbetrieb realisieren zu können, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass in Abhängigkeit von der ermittelten Neigung wenigstens eine Bewegung der Anhängerkupplung in Fahrzeuglängsrichtung relativ zu dem Aufbau bewirkt wird, insbesondere mittels der elektronischen Recheneinrichtung. Alternativ oder zusätzlich ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass, insbesondere mittels der elektronischen Recheneinrichtung, in Abhängigkeit von der ermittelten Neigung wenigstens eine Bewegung der Anhängerkupplung in Fahrzeughochrichtung relativ zu einem in der Umgebung des Fahrzeugs angeordneten Boden, an welchem das Kraftfahrzeug in Fahrzeughochrichtung nach unten, insbesondere über wenigstens ein Bodenkontaktelement des Kraftfahrzeugs, abgestützt ist, bewirkt wird.In order to be able to implement a particularly advantageous trailer operation, it is provided according to the invention that at least one movement of the trailer coupling in the longitudinal direction of the vehicle relative to the body is effected as a function of the determined inclination, in particular by means of the electronic computing device. Alternatively or additionally, the invention provides that, in particular by means of the electronic computing device, depending on the inclination determined, at least one movement of the trailer coupling in the vertical direction of the vehicle relative to a floor arranged in the vicinity of the vehicle, on which the motor vehicle is supported in the vertical direction of the vehicle downward, in particular via at least one floor contact element of the motor vehicle.

Der Boden wird auch als Untergrund bezeichnet und ist beispielsweise durch eine Fahrbahn gebildet, auf welcher beispielsweise das Kraftfahrzeug steht beziehungsweise entlang welcher das Kraftfahrzeug fährt. Das Kraftfahrzeug und der gelenkig mit dem Kraftfahrzeug verbundene Anhänger bilden ein Gespann, welches beispielsweise über jeweilige Bodenkontaktelemente des Kraftfahrzeugs und des Anhängers an dem Boden abgestützt ist. Bei dem jeweiligen Bodenkontaktelement handelt es sich beispielsweise um ein Rad, welches zumindest mittelbar drehbar an dem Aufbau des Kraftfahrzeugs beziehungsweise an einem Rahmen des Anhängers gehalten sein kann. Darunter, dass die Anhängerkupplung in Fahrzeughochrichtung relativ zu dem Boden bewegt wird beziehungsweise dass eine Bewegung der Anhängerkupplung in Fahrzeughochrichtung relativ zu dem Boden bewirkt wird, ist insbesondere zu verstehen, dass durch das Bewirken der Bewegung der Anhängerkupplung in Fahrzeughochrichtung relativ zu dem Boden ein sich in Fahrzeughochrichtung beziehungsweise in vertikaler Richtung erstreckender Abstand zwischen dem Boden und der Anhängerkupplung und somit beispielsweise eine sogenannte Bodenfreiheit der Anhängerkupplung aktiv eingestellt beziehungsweise variiert wird.The floor is also referred to as the subsurface and is formed, for example, by a roadway on which the motor vehicle is, for example, or along which the motor vehicle is traveling. The motor vehicle and the trailer articulated to the motor vehicle form a combination which is supported on the ground, for example, via respective ground contact elements of the motor vehicle and the trailer. The respective ground contact element is, for example, a wheel which can be held at least indirectly rotatably on the body of the motor vehicle or on a frame of the trailer. The fact that the trailer coupling is moved in the vertical direction of the vehicle relative to the ground or that a movement of the trailer coupling is caused in the vertical direction of the vehicle relative to the ground is to be understood, in particular, as causing the trailer coupling to move in the vertical direction of the vehicle relative to the ground Vehicle vertical direction or in the vertical direction extending distance between the floor and the trailer coupling and thus, for example, a so-called ground clearance of the trailer coupling is actively set or varied.

Bei dem Ermitteln der wenigstens einen Neigung wird beispielsweise die wenigstens eine Neigung als aktuelle Neigung des Kraftfahrzeugs ermittelt, welches die aktuelle Neigung aktuell aufweist. Ferner ist es denkbar, dass im Zuge der Ermittlung der wenigstens einen Neigung als die Neigung eine zukünftige beziehungsweise eine zukünftig auftretende Neigung des Kraftfahrzeugs ermittelt wird, welches die zukünftige beziehungsweise zukünftig auftretende Neigung zwar nicht aktuell, jedoch in naher Zukunft aufweisen wird. Somit wird die wenigstens eine Neigung beispielsweise vorausschauend beziehungsweise prädiktiv ermittelt.When determining the at least one inclination, for example, the at least one inclination is determined as the current inclination of the motor vehicle which currently has the current inclination. Furthermore, it is conceivable that in the course of determining the at least one inclination, a future or a future inclination of the motor vehicle is determined as the inclination, which the future or future inclination will not be current, but will have in the near future. The at least one inclination is thus determined, for example, in a forward-looking or predictive manner.

Dadurch, dass die Anhängerkupplung in Abhängigkeit von der ermittelten Neigung bewegt wird, können die Anhängerkupplung und somit beispielsweise eine Position des über die Anhängerkupplung gelenkig mit dem Kraftfahrzeug gekoppelten Anhängers relativ zu dem Kraftfahrzeug aktiv gezielt und bedarfsgerecht eingestellt und insbesondere an die ermittelte Neigung und somit beispielsweise an den Boden, insbesondere an dessen Beschaffenheit, angepasst werden. In der Folge können beispielsweise unerwünschte Kollisionen des Anhängers mit dem Boden und daraus resultierende Beschädigungen des Anhängers sicher vermieden werden.Because the trailer coupling is moved as a function of the determined inclination, the trailer coupling and thus, for example, a position of the trailer, which is articulated to the motor vehicle via the trailer coupling, can be actively set in a targeted and needs-based manner relative to the motor vehicle, and in particular to the determined inclination and thus for example be adapted to the soil, in particular to its nature. As a result, for example, undesired collisions of the trailer with the ground and the resulting damage to the trailer can be safely avoided.

Der Erfindung liegt insbesondere die Erkenntnis zugrunde, dass es bei Fahrten im Anhängerbetrieb, in welchem beispielsweise ein als Wohn-, Transport- oder Sportanhänger oder als anderweitiger Anhänger ausgebildeter Anhänger über die Anhängerkupplung gelenkig mit dem Kraftfahrzeug gekoppelt ist, zu Problemen bei einem Auf- und Abfahren von Rampen wie beispielsweise bei Fähren und Zügen kommen kann. Gleiches gilt auch bei Fahrten im Gelände, das heißt auf einem unebenen Untergrund, insbesondere mit starken Höhenunterschieden, so zum Beispiel bei Hof- oder Campingplatzeinfahrten. Befährt somit beispielsweise das Gespann einen Boden, welcher Neigungen des Kraftfahrzeugs, insbesondere relativ zu dem Anhänger, bewirken kann, so kann es beispielsweise während des Befahrens eines solchen Bodens zu Relativbewegungen, insbesondere zu vertikalen Relativbewegungen, zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Anhänger kommen, sodass beispielsweise der auch als Fahrzeuganhänger bezeichnete Anhänger, insbesondere im Bereich seines Bugrades und/oder im Bereich seines Hecks, auf dem Boden aufsitzt. Insbesondere kann es zur Veränderung von relativen vertikalen Fahrzeugpositionen zwischen dem auch als Zugfahrzeug bezeichneten Kraftfahrzeug und dem Anhänger kommen, sodass der Anhänger auf dem Boden aufsetzen kann.The invention is based in particular on the knowledge that when driving with a trailer, in which, for example, a trailer designed as a living, transport or sports trailer or other trailer is articulated to the motor vehicle via the trailer coupling, there are problems with opening and closing Driving down ramps such as ferries and trains can come. The same applies when driving off-road, i.e. on an uneven surface, in particular with significant differences in height, for example at courtyard or campsite entrances. Thus, for example, if the combination drives on a floor which can cause the motor vehicle to incline, in particular relative to the trailer, relative movements, in particular vertical relative movements, can occur between the motor vehicle and the trailer while driving on such a floor, so that for example the trailer, also known as a vehicle trailer, sits on the ground, in particular in the area of its nose wheel and / or in the area of its stern. In particular, the relative vertical vehicle positions between the motor vehicle, also referred to as the towing vehicle, and the trailer can change so that the trailer can touch the ground.

Üblicherweise ist zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Anhänger eine gewisse Flexibilität vorgesehen, welche in Kombination mit einer entsprechenden Länge des Gespanns bei starken vertikalen Höhenunterschieden, zu denen es beispielsweise bei einem Auf- und Abfahren von Rampen, bei Ein- und Ausfahrten von Höfen, Campingplätzen oder dergleichen kommen kann, zu einem Aufsetzen des Gespanns, insbesondere des Anhängers, führen kann. Durch Veränderung einer vertikalen Position des Kraftfahrzeugs verändert sich auch ein vertikaler Winkel zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Anhänger, was beispielsweise zu einem Aufsetzen des Anhängers führen kann. Dabei setzt beispielsweise dann, wenn das Gespann vorwärts gefahren wird, der Anhänger zunächst mit seinem Bug und im weiteren Verlauf mit seinem Heck auf dem Boden auf. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs kann dieses Aufsetzen des Anhängers nicht oder nur sehr aufwendig umgehen, insbesondere derart, indem er beispielsweise die Rampe diagonal befährt, was jedoch ein sehr schwieriges und nicht immer mögliches Fahrmanöver ist.Usually, a certain flexibility is provided between the motor vehicle and the trailer, which in combination with a corresponding length of the combination in the case of strong vertical height differences, to which, for example, when driving up and down ramps, when entering and leaving courtyards, camping sites or the like can occur, can lead to a touchdown of the team, in particular the trailer. By changing a vertical position of the motor vehicle, a vertical angle between the motor vehicle and the trailer also changes, which, for example, can lead to the trailer landing. For example, when the combination is driven forward, the trailer first touches the ground with its bow and then with its stern. The driver of the motor vehicle cannot avoid this setting up of the trailer or can only avoid it with great effort, in particular by driving diagonally across the ramp, which is a very difficult and not always possible driving maneuver.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es nun, durch das beschriebene Bewegen der Anhängerkupplung den vertikalen Winkel zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger derart aktiv zu beeinflussen und insbesondere derart aktiv einzustellen, insbesondere während das Gespann gefahren wird, dass ein besonders sicherer und insbesondere vorteilhafter Anhängerbetrieb realisierbar ist, wobei insbesondere vermieden werden kann, dass der Anhänger auf dem Boden aufsitzt.The method according to the invention now makes it possible, through the described movement of the trailer coupling, to actively influence the vertical angle between the towing vehicle and the trailer in such a way and, in particular, to actively adjust it, in particular while the trailer combination is being driven, that a particularly safe and particularly advantageous trailer operation can be implemented, it being possible in particular to avoid the trailer sitting on the ground.

Insbesondere ist beispielsweise ein Aktor vorgesehen, mittels welchem die Bewegung der Anhängerkupplung in Fahrzeuglängsrichtung relativ zu dem Aufbau bewirkbar ist beziehungsweise bewirkt wird. Insbesondere ist der Aktor beispielsweise als elektrisch betreibbarer Aktor ausgebildet und umfasst somit beispielsweise wenigstens einen Elektromotor.In particular, an actuator is provided, for example, by means of which the movement of the trailer coupling in the longitudinal direction of the vehicle can be brought about or is brought about relative to the body. In particular, the actuator is designed, for example, as an electrically operable actuator and thus comprises, for example, at least one electric motor.

Des Weiteren wird, insbesondere mittels der elektronischen Recheneinrichtung, eine in Fahrzeuglängsrichtung verlaufende Länge des Anhängers ermittelt. Dabei ist es vorgesehen, dass die wenigstens eine Bewegung der Anhängerkupplung in Abhängigkeit von der ermittelten Länge bewirkt wird. Mit anderen Worten ist es erfindungsgemäß vorgesehen, bei dem Bewirken der Bewegung der Anhängerkupplung die Länge des Anhängers und somit beispielsweise eine Länge des Gespanns zu berücksichtigen, sodass beispielsweise unerwünschte Kollisionen des Anhängers mit dem Boden sicher vermieden werden können.Furthermore, a length of the trailer running in the longitudinal direction of the vehicle is determined, in particular by means of the electronic computing device. It is provided that the at least one movement of the trailer coupling is effected as a function of the determined length. In other words, the invention provides for the length of the trailer and thus, for example, a length of the trailer combination to be taken into account when effecting the movement of the trailer coupling, so that, for example, undesirable collisions of the trailer with the ground can be safely avoided.

Die Länge des Anhängers wird beispielsweise in Abhängigkeit von einer durch eine Person bewirkten Eingabe, insbesondere in die elektrische Recheneinrichtung, ermittelt. Hierbei ist es beispielsweise denkbar, dass die Person, insbesondere über eine Bedienschnittstelle, die Länge in die elektronische Recheneinrichtung eingibt. Ferner ist es denkbar, dass die Länge des Anhängers beispielsweise mittels eines Sensors des Kraftwagens erfasst wird. Der Sensor ist beispielsweise ein Umgebungssensor, mittels welchem der Anhänger, welcher in der Umgebung des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, erfasst werden kann. Insbesondere kann als der Sensor eine Kamera verwendet werden, mittels welcher beispielsweise wenigstens ein Bild des Anhängers erfasst wird. Dabei ist es insbesondere denkbar, die Länge des Anhängers anhand des Bilds des Anhängers zu ermitteln, insbesondere zu berechnen. Dadurch kann ein besonders komfortabler Anhängerbetrieb realisiert werden.The length of the trailer is determined, for example, as a function of an input made by a person, in particular in the electrical computing device. Here it is conceivable, for example, for the person to enter the length into the electronic computing device, in particular via an operating interface. It is also conceivable that the length of the trailer is detected, for example, by means of a sensor of the motor vehicle. The sensor is, for example, an environment sensor by means of which the trailer which is arranged in the vicinity of the motor vehicle can be detected. In particular, a camera can be used as the sensor, by means of which, for example, at least one image of the trailer is captured. It is particularly conceivable to determine the length of the trailer based on the image of the trailer, in particular to calculate it. This enables particularly convenient trailer operation to be implemented.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Anhängerkupplung in Fahrzeughochrichtung nach oben und dadurch von dem Boden wegbewegt wird. Hierdurch kann beispielsweise der Anhänger in seinem Bugbereich angehoben werden, sodass unerwünschte Kollisionen des Anhängers mit dem Boden vermieden werden können. Hat beispielsweise das Kraftfahrzeug die genannte Rampe überfahren, so kann dann beispielsweise die Anhängerkupplung wieder in Fahrzeughochrichtung nach unten und dadurch auf den Boden zubewegt werden, um dadurch den Bug des Anhängers abzusenken und beispielsweise das Heck des Anhängers anzuheben, sodass auch Kollisionen des Hecks des Anhängers mit dem Boden, insbesondere mit der Rampe, vermieden werden können.In a further embodiment of the invention it is provided that the trailer coupling is moved upwards in the vertical direction of the vehicle and is thereby moved away from the ground. In this way, for example, the trailer can be raised in its bow area, so that undesired collisions of the trailer with the ground can be avoided. If, for example, the motor vehicle has driven over the ramp mentioned, the trailer coupling can then be moved downwards again in the vertical direction of the vehicle and thus towards the ground in order to lower the front of the trailer and, for example, to raise the rear of the trailer, so that the rear of the trailer also collides with the ground, especially with the ramp, can be avoided.

Um das erfindungsgemäße Verfahren besonders einfach und kostengünstig durchführen zu können, ist es bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, dass die wenigstens eine Bewegung der Anhängerkupplung in Fahrzeughochrichtung mittels eines aktiven Fahrwerks des Kraftfahrzeugs bewirkt wird. Das aktive Fahrwerk umfasst beispielsweise Luftfedern, mittels welchen der Aufbau und somit die Anhängerkupplung in Fahrzeughochrichtung relativ zu dem Boden bewegt werden können. Insbesondere ist es auf diese Weise möglich, den Aufbau zumindest teilweise und somit die Anhängerkupplung anzuheben beziehungsweise abzusenken, um dadurch beispielsweise die Bodenfreiheit der Anhängerkupplung bedarfsgerecht einzustellen. Durch die Nutzung des aktiven Fahrwerks kann beispielsweise ein separater zusätzlicher Aktor zum Bewegen der Anhängerkupplung in Fahrzeughochrichtung vermieden werden, sodass die Teileanzahl und somit die Kosten und das Gewicht besonders gering gehalten werden können.In order to be able to carry out the method according to the invention particularly easily and inexpensively, a further embodiment of the invention provides that the at least one movement of the trailer coupling in the vertical direction of the vehicle is effected by means of an active chassis of the motor vehicle. The active chassis includes, for example, air springs by means of which the structure and thus the trailer coupling can be moved in the vertical direction of the vehicle relative to the ground. In particular, it is possible in this way to raise or lower the structure, at least partially, and thus the trailer coupling, in order for example to adjust the ground clearance of the trailer coupling as required. By using the active chassis, for example, a separate additional actuator for moving the trailer coupling in the vertical direction of the vehicle can be avoided, so that the number of parts and thus the costs and weight can be kept particularly low.

Dabei hat es sich als besonders vorteilhaft gezeigt, wenn die wenigstens eine Bewegung der Anhängerkupplung in Fahrzeughochrichtung mittels des aktiven Fahrwerks des Kraftfahrzeugs bewirkt wird, indem mittels des aktiven Fahrwerks das Heck des Aufbaus, an dessen Heck die Anhängerkupplung angeordnet ist, relativ zu dem Boden bewegt, insbesondere angehoben und dadurch von dem Boden wegbewegt, wird. Dadurch können unerwünschte Kollisionen zwischen dem Anhänger und dem Boden sicher vermieden werden.It has been shown to be particularly advantageous if the at least one movement of the trailer coupling in the vertical direction of the vehicle is effected by means of the active chassis of the motor vehicle by moving the rear of the structure, on the rear of which the trailer coupling is arranged, relative to the ground , in particular raised and thereby moved away from the floor. As a result, unwanted collisions between the trailer and the ground can be safely avoided.

Als besonders vorteilhaft hat es sich dabei ferner gezeigt, wenn das Heck derart relativ zu dem Boden bewegt, insbesondere angehoben, wird, dass der Aufbau an einer Hinterachse des Kraftfahrzeugs mittels des aktiven Fahrwerks relativ zu dem Boden bewegt, insbesondere angehoben, wird. Das Kraftfahrzeug umfasst dabei die Hinterachse und beispielsweise eine in Fahrzeuglängsrichtung vor der Hinterachse angeordnete Vorderachse, wobei die Hinterachse und die Vorderachse zusammenfassend auch als Achsen bezeichnet werden. Dabei sind beispielsweise die zuvor genannten Bodenkontaktelemente, insbesondere die Räder, den Achsen zugeordnet. Wird beispielsweise der Aufbau an der Hinterachse angehoben, so werden dadurch das Heck des Aufbaus und somit die Anhängerkupplung angehoben, da beispielsweise die Anhängerkupplung in Fahrzeuglängsrichtung hinter der Hinterachse angeordnet ist. Der Aufbau wird an der Hinterachse insbesondere derart angehoben, dass Luft in die genannten Luftfedern eingebracht wird. Durch Absenken des Aufbaus an der Hinterachse kann beispielsweise die Anhängerkupplung abgesenkt und somit auf den Boden zubewegt werden. Dieses Absenken des Aufbaus an der Hinterachse erfolgt beispielsweise derart, dass aus den an der Hinterachse vorgesehenen Luftfedern Luft abgeführt wird.It has also been shown to be particularly advantageous if the rear is moved, in particular raised, relative to the ground in such a way that the structure on a rear axle of the motor vehicle is moved, in particular raised, relative to the ground by means of the active chassis. The motor vehicle comprises the rear axle and, for example, a front axle arranged in front of the rear axle in the longitudinal direction of the vehicle, the rear axle and the front axle also being collectively referred to as axles. For example, the aforementioned ground contact elements, in particular the wheels, are assigned to the axles. If, for example, the body is raised on the rear axle, the rear of the body and thus the trailer coupling are raised as a result, since, for example, the trailer coupling is arranged behind the rear axle in the longitudinal direction of the vehicle. The structure is raised on the rear axle in such a way that air is introduced into the air springs mentioned. By lowering the On the rear axle, for example, the trailer coupling can be lowered and thus moved towards the ground. This lowering of the structure on the rear axle takes place, for example, in such a way that air is discharged from the air springs provided on the rear axle.

Um die Anhängerkupplung über einen besonders großen Weg in Fahrzeughochrichtung relativ zu dem Boden bewegen zu können, ist es in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass das Heck des Aufbaus des Kraftfahrzeugs derart relativ zu dem Boden bewegt wird, dass der Aufbau an der Vorderachse des Kraftfahrzeugs mittels des aktiven Fahrwerks relativ zu dem Boden bewegt wird. Wird beispielsweise der Aufbau an der Vorderachse abgesenkt und somit in Richtung des Bodens bewegt beziehungsweise auf den Boden zubewegt, so resultiert dadurch beispielsweise eine Bewegung des Hecks und somit der Anhängerkupplung in Fahrzeughochrichtung nach oben und somit von dem Boden weg. Um beispielsweise den Aufbau an der Vorderachse abzusenken, wird beispielsweise Luft aus den an der Vorderachse vorgesehenen Luftfedern abgeführt. Ferner ist es beispielsweise denkbar, das Heck des Aufbaus und somit die Anhängerkupplung derart abzusenken, dass der Aufbau an der Vorderachse angehoben wird. Hierzu wird beispielsweise Luft in die an der Vorderachse vorgesehenen Luftfedern eingeleitet.In order to be able to move the trailer coupling over a particularly large distance in the vertical direction of the vehicle relative to the ground, a further embodiment of the invention provides that the rear of the body of the motor vehicle is moved relative to the ground in such a way that the body is on the front axle of the motor vehicle is moved relative to the ground by means of the active chassis. If, for example, the superstructure is lowered on the front axle and thus moved in the direction of the floor or moved towards the floor, this results, for example, in a movement of the rear and thus of the trailer coupling upwards in the vertical direction of the vehicle and thus away from the floor. For example, in order to lower the body on the front axle, air, for example, is discharged from the air springs provided on the front axle. It is also conceivable, for example, to lower the rear of the body and thus the trailer coupling in such a way that the body is raised on the front axle. For this purpose, for example, air is introduced into the air springs provided on the front axle.

Um beispielsweise die Anhängerkupplung über einen besonders großen Weg anzuheben, wird beispielsweise der Aufbau an der Hinterachse angehoben und an der Vorderachse abgesenkt, wodurch unerwünschte Kollisionen zwischen dem Anhänger und dem Boden sicher vermieden werden können.For example, in order to raise the trailer coupling over a particularly long distance, the body on the rear axle is raised and lowered on the front axle, which means that undesired collisions between the trailer and the ground can be safely avoided.

Insgesamt ist erkennbar, dass die elektronische Recheneinrichtung beispielsweise gezielt das Heck des Aufbaus und somit die Anhängerkupplung anhebt und die Front des Aufbaus absenkt sowie alternativ oder zusätzlich die Anhängerkupplung in Fahrzeuglängsrichtung relativ zu dem Aufbau bewegt, um dadurch unerwünschte Kollisionen zwischen dem Anhänger und dem Boden zu vermeiden, beispielsweise beim Überfahren von starken vertikalen Geländeübergängen im Anhängerbetrieb.Overall, it can be seen that the electronic computing device, for example, specifically raises the rear of the body and thus the trailer coupling and lowers the front of the body and, alternatively or additionally, moves the trailer coupling in the longitudinal direction of the vehicle relative to the body in order to avoid undesired collisions between the trailer and the ground Avoid, for example, when driving over strong vertical transitions with a trailer.

Alternativ oder zusätzlich ist es denkbar, die Anhängerkupplung in Fahrzeughochrichtung relativ zu dem Boden derart zu bewegen, dass die Anhängerkupplung, insbesondere mittels eines Aktors beziehungsweise mittels des zuvor genannten Aktors, in Fahrzeughochrichtung relativ zu dem Aufbau bewegt wird. Hierdurch ist es beispielsweise möglich, die Anhängerkupplung anzuheben, das heißt in Fahrzeughochrichtung nach oben zu bewegen und dabei von dem Boden wegzubewegen und/oder die Anhängerkupplung abzusenken, das heißt auf den Boden zuzubewegen, während beispielsweise eine Bewegung des Aufbaus in Fahrzeughochrichtung relativ zu dem Boden unterbleibt. Ferner ist eine Kombination dieser Bewegung der Anhängerkupplung in Fahrzeughochrichtung relativ zu dem Aufbau und des Einsatzes des aktiven Fahrwerks denkbar, sodass die Anhängerkupplung über einen besonders großen Weg in Fahrzeughochrichtung relativ zu dem Boden bewegt werden kann.Alternatively or additionally, it is conceivable to move the trailer hitch in the vertical direction of the vehicle relative to the floor in such a way that the trailer hitch is moved in the vertical direction of the vehicle relative to the body, in particular by means of an actuator or by means of the aforementioned actuator. This makes it possible, for example, to lift the trailer coupling, i.e. move it upwards in the vertical direction of the vehicle and thereby move it away from the floor and / or lower the trailer coupling, i.e. move it towards the ground, while the body is moving in the upright vehicle direction relative to the ground, for example is omitted. Furthermore, a combination of this movement of the trailer coupling in the vertical direction of the vehicle relative to the structure and use of the active chassis is conceivable, so that the trailer coupling can be moved over a particularly large path in the vertical direction of the vehicle relative to the ground.

Durch Bewegen der Anhängerkupplung in Fahrzeuglängsrichtung relativ zu dem Aufbau wird beispielsweise ein in Fahrzeuglängsrichtung verlaufender Abstand zwischen dem Aufbau und der Anhängerkupplung, insbesondere einem Kugelkopf der Anhängerkupplung, variiert beziehungsweise eingestellt. Wird beispielsweise der Abstand vergrößert, so wird der Kugelkopf beispielsweise ausgefahren. Wird der Abstand verringert, so wird der Kugelkopf beispielsweise eingefahren. Durch Variation des Abstands zwischen der Anhängerkupplung beziehungsweise dem Kugelkopf und dem Aufbau können aus dem Anheben und Absenken der Anhängerkupplung, insbesondere des Aufbaus, resultierende Effekte verstärkt werden, sodass unerwünschte Kollisionen zwischen dem Anhänger und dem Boden sicher vermieden werden können. Mit anderen Worten können durch das beschriebene Bewegen der Anhängerkupplung etwaig entstehende vertikale Höhenunterschiede zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Anhänger kompensiert oder zumindest reduziert werden, sodass ein Aufsetzen des Anhängers auf dem Boden vermieden werden kann.By moving the trailer coupling in the longitudinal direction of the vehicle relative to the body, for example, a distance running in the longitudinal direction of the vehicle between the body and the trailer coupling, in particular a ball head of the trailer coupling, is varied or set. For example, if the distance is increased, the ball head is extended, for example. If the distance is reduced, the ball head is retracted, for example. By varying the distance between the trailer coupling or the ball head and the body, the effects resulting from raising and lowering the trailer coupling, in particular the body, can be increased so that undesired collisions between the trailer and the ground can be safely avoided. In other words, by moving the trailer coupling as described, any vertical differences in height between the motor vehicle and the trailer can be compensated or at least reduced, so that the trailer can be avoided on the ground.

Ergänzend können beispielsweise dem Fahrer des Kraftfahrzeugs Informationen und/oder Warnungen bereitgestellt beziehungsweise zur Verfügung gestellt werden, um ein Aufsetzen des Anhängers bei starken vertikalen Höhenunterschieden zu vermeiden. Beispielhaft zu nennen sind Warnungen bezüglich einer aktuellen Fahrsituation und/oder Informationen bezüglich einer empfohlenen Fahrweise.In addition, information and / or warnings can be made available or made available to the driver of the motor vehicle, for example, in order to prevent the trailer from touching down when there are significant vertical differences in height. Examples include warnings relating to a current driving situation and / or information relating to a recommended driving style.

Somit ist es in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass in Abhängigkeit von der ermittelten Neigung wenigstens ein Hinweissignal in dem Innenraum des Kraftfahrzeugs ausgegeben wird. Das Hinweissignal kann beispielsweise in dem Innenraum des Kraftfahrzeugs optisch und/oder akustisch und/oder haptisch wahrnehmbar sein beziehungsweise von dem Fahrer wahrgenommen werden. Beispielsweise durch das Hinweissignal kann dem Fahrer eine solche Fahrweise empfohlen werden, dass er langsam über den Boden fährt, um Kollisionen des Anhängers und dem Boden zu vermeiden. Als alternativer oder zusätzlicher Hinweis ist es denkbar, dass dem Fahrer empfohlen wird, eine vorausliegende Steigung beziehungsweise Rampe diagonal zu befahren, um ein Aufsetzen zu vermeiden.It is thus provided in a further embodiment of the invention that at least one warning signal is output in the interior of the motor vehicle as a function of the inclination determined. The notification signal can, for example, be perceptible optically and / or acoustically and / or haptically in the interior of the motor vehicle or perceived by the driver. For example, the notification signal can be used to recommend that the driver should drive slowly over the ground in order to avoid collisions between the trailer and the ground. As an alternative or additional indication, it is conceivable that the driver is advised to drive down an incline or ramp diagonally ahead in order to avoid touching down.

Das Hinweissignal beziehungsweise die Informationen und/oder Warnungen können dem Fahrer beispielsweise über folgende Ausgabemedien zur Verfügung gestellt werden: wenigstens eine Anzeige im Innenraum und dabei beispielsweise Nutzung einer Rückfahrkamera und/oder ein Kamerabild mit Augmentierung für Projektion eines empfohlenen Fahrschlauchs; Projektion an beziehungsweise in eine auch als Frontscheibe bezeichnete Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs, insbesondere mittels eines Head-up-Displays (HUD); Projektionen auf den Boden beziehungsweise auf eine vorausliegende Fahrbahn; Sprachausgabe; Tonausgabe (Warntöne).
Ein solches System kann beispielsweise automatisch bei einer Erkennung von plötzlichen vertikalen Höhenunterschieden zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Anhänger dem Fahrer angeboten beziehungsweise aktiviert werden. Als Alternative kann eine solche Aktivierung fahrerinitiiert werden. Insbesondere durch die Kombination von Absenken und Anheben der Anhängerkupplung beziehungsweise des Kraftfahrzeugs mit einer Variation des Abstands zwischen dem Kugelkopf und dem Aufbau kann beispielsweise ein jeweiliger Winkel von Rampen und Geländeübergängen abgemildert werden, sodass ein Befahren von solchen Rampen beziehungsweise Geländeübergängen überhaupt erst beziehungsweise ohne Schäden am Anhänger möglich ist. The notification signal or the information and / or warnings can be made available to the driver, for example, via the following output media: at least one display in the interior and, for example, use of a reversing camera and / or a camera image with augmentation for projection of a recommended driving path; Projection on or into a windshield of the motor vehicle, also referred to as a front window, in particular by means of a head-up display (HUD); Projections onto the ground or onto a road ahead; Speech output; Sound output (warning tones).
Such a system can be offered to the driver or activated automatically when sudden vertical height differences between the motor vehicle and the trailer are recognized. As an alternative, such an activation can be initiated by the driver. In particular, by combining lowering and raising the trailer coupling or the motor vehicle with a variation in the distance between the ball head and the structure, for example, a respective angle of ramps and crossings can be softened, so that driving on such ramps or crossings at all or without damage to the Trailer is possible.

Eine weitere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass die Neigung mittels wenigstens eines Beschleunigungssensors des Kraftfahrzeugs ermittelt, insbesondere erfasst, wird. Alternativ oder zusätzlich ist es denkbar, dass die Neigung anhand wenigstens eines mittels einer Kamera des Kraftfahrzeugs erfassten Bilds ermittelt, insbesondere berechnet, wird. Das Bild ist beispielsweise ein Bild zumindest eines Teils der Umgebung des Kraftfahrzeugs.Another embodiment is characterized in that the inclination is determined, in particular recorded, by means of at least one acceleration sensor of the motor vehicle. Alternatively or additionally, it is conceivable that the inclination is determined, in particular calculated, on the basis of at least one image captured by means of a camera of the motor vehicle. The image is, for example, an image of at least part of the surroundings of the motor vehicle.

Insgesamt ist erkennbar, dass, beispielsweise mittels der elektronischen Recheneinrichtung und insbesondere automatisch, der Anhängerbetrieb des Kraftfahrzeugs erkannt wird. Ferner wird, beispielsweise mittels der elektronischen Recheneinrichtung und vorzugsweise automatisch, durch Ermitteln der Neigung eine solche Fahrsituation erkannt, in der es grundsätzlich zu Kollisionen zwischen dem Anhänger und dem Boden kommen kann, insbesondere dann, wenn eine Bewegung der Anhängerkupplung unterbleibt. Vorzugsweise werden bei der Bewegung der Anhängerkupplung Informationen über die Länge des Anhängers sowie vorzugsweise wenigstens ein Positionsparameter berücksichtigt, wobei der Positionsparameter beispielsweise wenigstens eine Position wenigstens einer oder mehrerer Achsen des Anhängers, insbesondere relativ zu dem Kraftfahrzeug, charakterisiert. Ferner ist es vorzugsweise vorgesehen, dass auf das beispielsweise als adaptives Luftfahrwerk ausgebildete Fahrwerk rückgegriffen wird, um eine Bewegung der Anhängerkupplung in Fahrzeughochrichtung relativ zu dem Boden aktiv und gezielt zu bewirken. Ferner wird alternativ oder zusätzlich auf den ein- und ausfahrbaren und auch als Anhängerkupplungskopf bezeichneten Kugelkopf zurückgegriffen, um ein Aufsetzen sicher zu vermeiden.Overall, it can be seen that, for example by means of the electronic computing device and in particular automatically, the trailer operation of the motor vehicle is recognized. Furthermore, for example by means of the electronic computing device and preferably automatically, by ascertaining the inclination, such a driving situation is recognized in which collisions between the trailer and the ground can occur, in particular if the trailer hitch does not move. Information about the length of the trailer and preferably at least one position parameter are preferably taken into account when the trailer coupling is moved, the position parameter characterizing, for example, at least one position of at least one or more axles of the trailer, in particular relative to the motor vehicle. Furthermore, it is preferably provided that the chassis, designed for example as an adaptive air suspension, is used in order to actively and specifically effect a movement of the trailer coupling in the vertical direction of the vehicle relative to the ground. Furthermore, as an alternative or in addition, the retractable and extendable ball head, also referred to as a trailer coupling head, is used in order to reliably avoid touching down.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen Kraftwagen wie beispielsweise einen Personenkraftwagen. Das Kraftfahrzeug weist einen beispielsweise als selbsttragende Karosserie ausgebildeten Aufbau, wenigstens eine Befestigungsstelle, an welcher eine Anhängerkupplung befestigbar oder befestigt ist, und eine elektronische Recheneinrichtung auf. Die elektronische Recheneinrichtung ist dazu ausgebildet, einen Anhängerbetrieb des Kraftfahrzeugs, insbesondere automatisch, zu ermitteln, wobei das Kraftfahrzeug in dem Anhängebetrieb über die Anhängerkupplung mit einem Anhänger gelenkig gekoppelt ist. Ferner ist die elektronische Recheneinrichtung dazu ausgebildet, wenigstens eine Neigung des Kraftfahrzeugs, insbesondere um dessen Querachse und/oder Längsachse, während des Anhängerbetriebs zu ermitteln.A second aspect of the invention relates to a motor vehicle, in particular a motor vehicle such as a passenger car. The motor vehicle has a structure embodied, for example, as a self-supporting body, at least one fastening point at which a trailer coupling can be or is fastened, and an electronic computing device. The electronic computing device is designed to determine whether the motor vehicle is towing a trailer, in particular automatically, the motor vehicle being coupled to a trailer in an articulated manner via the trailer coupling. Furthermore, the electronic computing device is designed to determine at least one inclination of the motor vehicle, in particular about its transverse axis and / or longitudinal axis, during trailer operation.

Um nun einen besonders vorteilhaften Anhängerbetrieb realisieren zu können, ist es erfindungsgemäße vorgesehen, dass die elektronische Recheneinrichtung ferner dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der ermittelten Neigung wenigstens eine Bewegung der Anhängerkupplung in Fahrzeuglängsrichtung relativ zu dem Aufbau zu bewirken. Alternativ oder zusätzlich ist die Recheneinrichtung dazu ausgebildet, in Abhängigkeit von der ermittelten Neigung wenigstens eine Bewegung der Anhängerkupplung in Fahrzeughochrichtung relativ zu einem in der Umgebung des Fahrzeugs angeordneten Boden, auf welchem das Kraftfahrzeug in Fahrzeughochrichtung nach unten abgestützt ist, zu bewirken. Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des ersten Aspekts der Erfindung sind als Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des zweiten Aspekts der Erfindung anzusehen und umgekehrt.In order to be able to implement a particularly advantageous trailer operation, it is provided according to the invention that the electronic computing device is also designed to effect at least one movement of the trailer coupling in the longitudinal direction of the vehicle relative to the body depending on the inclination determined. Alternatively or additionally, the computing device is designed to cause at least one movement of the trailer hitch in the vertical direction of the vehicle relative to a floor in the vicinity of the vehicle on which the vehicle is supported in the vertical direction, depending on the inclination determined. Advantages and advantageous configurations of the first aspect of the invention are to be regarded as advantages and advantageous configurations of the second aspect of the invention and vice versa.

Die elektronische Recheneinrichtung ist dabei dazu ausgebildet, eine in Fahrzeuglängsrichtung verlaufende Länge des Anhängers zu ermitteln. Außerdem ist die elektronische Recheneinrichtung dazu ausgebildet, die wenigstens eine Bewegung der Anhängerkupplung in Abhängigkeit von der ermittelten Länge zu bewirken.The electronic computing device is designed to determine a length of the trailer running in the longitudinal direction of the vehicle. In addition, the electronic computing device is designed to bring about the at least one movement of the trailer coupling as a function of the determined length.

Die Zeichnung zeigt in der einzigen Fig. eine schematische und perspektivische Rückansicht eines Gespanns, welches ein Kraftfahrzeug als Zugfahrzeug und einen Anhänger umfasst, der über eine Anhängerkupplung des Kraftfahrzeugs gelenkig mit dem Kraftfahrzeug gekoppelt ist, wobei anhand der Fig. ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben des Kraftfahrzeugs veranschaulicht ist.The drawing shows, in the single figure, a schematic and perspective rear view of a combination comprising a motor vehicle as a towing vehicle and a trailer which is articulated to the motor vehicle via a trailer coupling of the motor vehicle, a method according to the invention for operating the Motor vehicle is illustrated.

Die einzige Fig. zeigt in einer schematischen und perspektivischen Rückansicht ein im Ganzen mit 10 bezeichnetes Gespann, welches ein Kraftfahrzeug 12 und einen Anhänger 14 aufweist. Das Kraftfahrzeug 12 ist als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen, ausgebildet und wird als Zugfahrzeug genutzt, um den Anhänger 14 zu bewegen. Das Kraftfahrzeug 12 weist einen als selbsttragende Karosserie 16 ausgebildeten Aufbau und eine Anhängerkupplung 18 auf, welche zumindest mittelbar mit der Karosserie 16 verbunden ist. Dabei ist in der Fig. das Heck des Kraftfahrzeugs 12 mit 46 bezeichnet, wobei die Anhängerkupplung 18 an dem Heck 46 angeordnet beziehungsweise vorgesehen ist. Außerdem ist in der Fig. eine Befestigungsstelle 48 erkennbar, an welcher die Anhängerkupplung 18 befestigbar beziehungsweise befestigt ist. Somit befindet sich die Befestigungsstelle 48 an dem Heck 46 des Kraftfahrzeugs 12 beziehungsweise der Karosserie 16. The single figure shows, in a schematic and perspective rear view, a combination, designated as a whole by 10, which is a motor vehicle 12 and a trailer 14th having. The car 12 is designed as a motor vehicle, in particular as a passenger vehicle, and is used as a towing vehicle to drive the trailer 14th to move. The car 12 has one as a self-supporting body 16 trained structure and a trailer hitch 18th on which at least indirectly with the body 16 connected is. The rear of the motor vehicle is in the figure 12 denoted by 46, the trailer coupling 18th at the stern 46 is arranged or provided. In addition, there is a fastening point in the figure 48 recognizable by which the trailer coupling 18th is fastened or attached. The attachment point is thus located 48 at the stern 46 of the motor vehicle 12 or the body 16 .

Der Anhänger 14 weist einen Rahmen und eine in der Fig. ausschnittsweise erkennbare und an dem Rahmen befestigte Deichsel 20 auf, über welche der Anhänger 14 mit der Anhängerkupplung 18 gelenkig gekoppelt beziehungsweise koppelbar ist. Auf diese Weise ist der Anhänger 14 über die Deichsel 20 und die Anhängerkupplung 18 gelenkig mit dem Kraftfahrzeug 12 gekoppelt. Der Anhänger 14 weist ferner Bodenkontaktelemente in Form von Rädern 22 auf, welche zumindest mittelbar drehbar an dem Rahmen gehalten sind. Ferner weist das Kraftfahrzeug 12 Bodenkontaktelemente in Form von Rädern 24 und 26 auf, welche auch als Fahrzeugräder bezeichnet werden. Die Räder 24 und 26 sind zumindest mittelbar drehbar an der Karosserie 16 gehalten.The trailer 14th Has a frame and a drawbar which can be seen in detail in the figure and is fastened to the frame 20th on which of the trailers 14th with the trailer coupling 18th is articulated or can be coupled. That way is the follower 14th over the drawbar 20th and the trailer hitch 18th articulated with the motor vehicle 12 coupled. The trailer 14th also has ground contact elements in the form of wheels 22nd on, which are held at least indirectly rotatably on the frame. Furthermore, the motor vehicle 12 Ground contact elements in the form of wheels 24 and 26th on, which are also referred to as vehicle wheels. The wheels 24 and 26th are at least indirectly rotatable on the body 16 held.

Aus der Fig. ist erkennbar, dass das Gespann 10 über die Räder 22, 24 und 26 in Fahrzeughochrichtung nach unten an einem in der Umgebung 28 des Gespanns 10 angeordneten Boden 30 abgestützt ist. Werden beispielsweise das Kraftfahrzeug 12 und somit das Gespann 10 insgesamt von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 12 vorwärts gefahren, so befahren das Kraftfahrzeug 12 und der Anhänger 14 und somit das Gespann 10 insgesamt den Boden 30, welcher auch als Untergrund bezeichnet wird und beispielsweise durch eine Fahrbahn gebildet ist. Hierbei rollen die Räder 22, 24 und 26an dem Boden 30 ab.From the figure it can be seen that the team 10 about the wheels 22nd , 24 and 26th in the vertical direction of the vehicle down on one in the area 28 of the team 10 arranged floor 30th is supported. For example, the motor vehicle 12 and thus the team 10 overall by the driver of the motor vehicle 12 driven forward, so drive on the motor vehicle 12 and the trailer 14th and thus the team 10 total the floor 30th , which is also referred to as the subsurface and is formed, for example, by a roadway. The wheels roll here 22nd , 24 and 26 on the floor 30th from.

Der Boden 30 kann beispielsweise wenigstens eine in der Fig. nicht dargestellte Rampe aufweisen, sodass beispielsweise ein erster Teilbereich des Bodens 30 zumindest im Wesentlichen horizontal verläuft, während in einem sich an den ersten Teilbereich anschließenden, zweiten Teilbereich die Rampe angeordnet ist. Die Rampe verläuft dabei schräg zur Horizontalen. Fährt der Fahrer des Kraftfahrzeugs 12 das Gespann 10 beispielsweise vorwärts die Rampe hinauf, so befindet sich beispielsweise zumindest ein Teil des Kraftfahrzeugs 12 bereits auf der Rampe und somit in dem zweiten Teilbereich, während sich der Anhänger 14 beispielsweise noch in dem ersten Teilbereich befindet.The floor 30th can, for example, have at least one ramp, not shown in the figure, so that, for example, a first partial area of the floor 30th runs at least substantially horizontally, while the ramp is arranged in a second sub-area adjoining the first sub-area. The ramp runs at an angle to the horizontal. The driver of the motor vehicle drives 12 the team 10 for example forward up the ramp, for example at least part of the motor vehicle is located 12 already on the ramp and thus in the second sub-area while the trailer is 14th for example still in the first sub-area.

Im Vergleich zu einem Zustand beziehungsweise einer Fahrsituation, in dem beziehungsweise der sich das Gespann 10 insgesamt in dem ersten Teilbereich befindet, kommt es dann beispielsweise zu einer Änderung eines vertikalen Winkels zwischen dem auch als Zugfahrzeug bezeichneten Kraftfahrzeug 12 und dem Anhänger 14. Hierbei kann es beispielsweise zu unerwünschten Kollisionen des Anhängers 14 mit dem Boden 30 kommen, wobei solche Kollisionen auch als Aufsetzen bezeichnet werden.
Im Folgenden wird ein Verfahren zum Betreiben des Kraftfahrzeugs 12 beschrieben, wobei mittels des Verfahrens ein besonders vorteilhafter Anhängerbetrieb realisierbar ist. Bei dem Verfahren wird ein Anhängerbetrieb des Kraftfahrzeugs 12, insbesondere mittels einer in der Fig. besonders schematisch dargestellten elektronischen Recheneinrichtung 32 des Kraftfahrzeugs 12 und dabei vorzugsweise automatisch, ermittelt, wobei das Kraftfahrzeug 12 in dem Anhängerbetrieb über die Anhängerkupplung 18 gelenkig mit dem Anhänger 14 gekoppelt ist. Ferner wird bei dem Verfahren wenigstens eine Neigung des Kraftfahrzeugs 12, insbesondere um dessen Querachse und/oder Längsachse, während des Anhängerbetriebs ermittelt. Befindet sich beispielsweise das Kraftfahrzeug 12 in dem ersten Teilbereich, sodass das Kraftfahrzeug 12 über seine Räder 24 und 26 in Fahrzeughochrichtung nach unten an dem ersten Teilbereich abgestützt ist, so weist das Kraftfahrzeug 12 beispielsweise eine erste Neigung auf, welche insbesondere dann, wenn der erste Teilbereich zumindest im Wesentlichen horizontal verläuft, 0 beträgt.Compared to a state or a driving situation in which the team is 10 is located overall in the first sub-area, there is then, for example, a change in a vertical angle between the motor vehicle, which is also referred to as the towing vehicle 12 and the trailer 14th . This can, for example, lead to undesired collisions of the trailer 14th with the ground 30th come, such collisions are also referred to as touchdown.
The following is a method for operating the motor vehicle 12 described, with the method a particularly advantageous trailer operation can be realized. The method involves towing the motor vehicle 12 , in particular by means of an electronic computing device shown particularly schematically in the figure 32 of the motor vehicle 12 and preferably automatically, while the motor vehicle 12 in the trailer operation via the trailer coupling 18th articulated with the trailer 14th is coupled. Furthermore, at least one inclination of the motor vehicle is used in the method 12 , in particular about its transverse axis and / or longitudinal axis, determined during trailer operation. For example, is the motor vehicle 12 in the first sub-area, so that the motor vehicle 12 about his wheels 24 and 26th is supported in the vertical direction of the vehicle downward on the first partial area, the motor vehicle 12 for example, a first inclination, which is 0 in particular when the first sub-area runs at least substantially horizontally.

Befinden sich nun jedoch beispielsweise die Räder 24 in beziehungsweise auf dem zweiten Teilbereich und somit auf der Rampe, so weist das Kraftfahrzeug 12 dann beispielsweise eine von der ersten Neigung unterschiedliche und insbesondere von 0 unterschiedliche zweite Neigung auf, welche mittels der elektronischen Recheneinrichtung 32 ermittelt werden kann. Insbesondere wird die wenigstens eine Neigung beispielsweise mittels wenigstens eines Beschleunigungssensors des Kraftfahrzeugs 12 und/oder anhand wenigstens eines Bilds ermittelt beziehungsweise erfasst, welches beispielsweise mittels wenigstens einer Kamera des Kraftfahrzeugs 12 erfasst wird. Das Bild ist beispielsweise ein Bild zumindest eines Teilbereichs der Umgebung 28.But now, for example, are the wheels 24 in or on the second partial area and thus on the ramp, the motor vehicle 12 then, for example, a second inclination different from the first inclination and in particular different from 0, which is determined by means of the electronic computing device 32 can be determined. In particular, the at least one inclination is determined, for example, by means of at least one acceleration sensor of the motor vehicle 12 and / or determined or recorded on the basis of at least one image, which for example by means of at least one camera of the motor vehicle 12 is captured. The image is, for example, an image of at least a partial area of the surroundings 28 .

Um nun beispielsweise ein Aufsetzen des Anhängers 14 zu vermeiden und somit einen besonders vorteilhaften Anhängerbetrieb realisieren zu können, ist es im Zuge des Verfahrens vorgesehen, dass in Abhängigkeit von der ermittelten Neigung wenigstens eine Bewegung der Anhängerkupplung 18 in Fahrzeuglängsrichtung relativ zu der Karosserie 16 und/oder in Fahrzeughochrichtung relativ zu dem Boden 30 bewirkt wird. Dabei ist in der Fig. die Fahrzeuglängsrichtung durch einen Doppelpfeil 34 veranschaulicht, während die Fahrzeughochrichtung durch einen Doppelpfeil 36 veranschaulicht ist.Now, for example, to put the trailer on 14th In order to avoid and thus to be able to implement a particularly advantageous trailer operation, it is provided in the course of the method that at least one movement of the trailer hitch as a function of the determined inclination 18th in the vehicle longitudinal direction relative to the body 16 and / or in the vertical direction of the vehicle relative to the ground 30th is effected. The longitudinal direction of the vehicle is indicated by a double arrow in the figure 34 while the vertical direction of the vehicle is illustrated by a double arrow 36 is illustrated.

Darüber hinaus ist aus der Fig. erkennbar, dass die Räder 24 einer Vorderachse 38 des Kraftfahrzeugs 12 zugeordnet sind, sodass die Räder 24 Vorderräder sind. Außerdem sind die Räder 26 einer Hinterachse 40 des Kraftfahrzeugs 12 zugeordnet, sodass die Räder 26 Hinterräder des Kraftfahrzeugs 12 sind. Die Hinterachse 40 ist dabei in Fahrzeuglängsrichtung hinter der Vorderachse 38 angeordnet.In addition, it can be seen from the figure that the wheels 24 a front axle 38 of the motor vehicle 12 are assigned so that the wheels 24 Front wheels are. Besides, the wheels are 26th a rear axle 40 of the motor vehicle 12 assigned so the wheels 26th Rear wheels of the motor vehicle 12 are. The rear axle 40 is behind the front axle in the longitudinal direction of the vehicle 38 arranged.

Um beispielsweise ein Aufsetzen des Anhängers 14 besonders sicher zu vermeiden, wird die Anhängerkupplung 18 beispielsweise in Fahrzeughochrichtung nach oben bewegt und dadurch von dem Boden 30 wegbewegt. Die Anhängerkupplung 18 wird beispielsweise derart in Fahrzeughochrichtung bewegt, dass die Anhängerkupplung 18 mittels eines insbesondere elektrisch betreibbaren Aktors 42 des Kraftfahrzeugs 12 relativ zur Karosserie 16 in Fahrzeughochrichtung bewegt wird. Alternativ oder zusätzlich ist es denkbar, dass das Kraftfahrzeug 12 ein aktives Fahrwerk aufweist, mittels welchem die Anhängerkupplung 18 in Fahrzeughochrichtung relativ zu dem Boden 30 gezielt beziehungsweise aktiv bewegt werden kann.For example, to put the trailer on 14th particularly safe to avoid is the trailer hitch 18th for example, moved upwards in the vertical direction of the vehicle and thereby from the ground 30th moved away. The trailer hitch 18th is moved, for example, in the vertical direction of the vehicle that the trailer hitch 18th by means of an actuator that can in particular be operated electrically 42 of the motor vehicle 12 relative to the body 16 is moved in the vertical direction of the vehicle. Alternatively or additionally, it is conceivable that the motor vehicle 12 has an active chassis, by means of which the trailer hitch 18th in the vertical direction of the vehicle relative to the ground 30th can be moved in a targeted or active manner.

Um beispielsweise die Anhängerkupplung 18 anzuheben, das heißt in Fahrzeughochrichtung nach oben zu bewegen und dadurch von dem Boden 30 weg zu bewegen, wird beispielsweise die Karosserie 16 mittels des aktiven Fahrwerks an der Hinterachse 40 angehoben und/oder an der Vorderachse 38 abgesenkt. Hierzu werden beispielsweise an der Hinterachse 40 vorgesehene Luftfedern des aktiven Fahrwerks mit Luft befüllt und/oder aus an der Vorderachse 38 vorgesehenen Luftfedern des aktiven Fahrwerks wird Luft zumindest teilweise abgeführt. Somit ist das aktive Fahrwerk beispielsweise als adaptives Luftfahrwerk ausgebildet. Ferner ist es beispielsweise denkbar, die Anhängerkupplung 18 abzusenken und somit auf den Boden 30 zuzubewegen. Mittels des Fahrwerks kann das Heck 46 angehoben und abgesenkt werden. Da dabei die Anhängerkupplung 18 an dem Heck 46 angeordnet wird, wird durch Anheben beziehungsweise Absenken des Hecks die Anhängerkupplung 18 angehoben beziehungsweise abgesenkt.For example, the trailer hitch 18th to lift, that is, to move upwards in the vertical direction of the vehicle and thereby off the ground 30th moving away, for example, is the body 16 by means of the active chassis on the rear axle 40 raised and / or on the front axle 38 lowered. For this purpose, for example, on the rear axle 40 provided air springs of the active chassis filled with air and / or off on the front axle 38 provided air springs of the active chassis, air is at least partially removed. The active landing gear is thus designed as an adaptive air landing gear, for example. It is also conceivable, for example, to use the trailer coupling 18th lower and thus on the ground 30th to move towards. By means of the undercarriage, the rear 46 be raised and lowered. Since doing the trailer hitch 18th at the stern 46 is arranged, the trailer hitch is raised or lowered by lowering the rear 18th raised or lowered.

Um beispielsweise das Anheben beziehungsweise Absenken der Anhängerkupplung 18 zu verstärken, wird die Anhängerkupplung 18 beispielsweise in Fahrzeuglängsrichtung mittels des Aktors 42 oder mittels eines weiteren Aktors relativ zur Karosserie 16 bewegt. Somit kann beispielsweise die Anhängerkupplung 18 in Fahrzeuglängsrichtung nach hinten ausgefahren oder in Fahrzeuglängsrichtung nach vorne eingefahren werden, um beispielsweise die zuvor genannte Veränderung des vertikalen Winkels zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger 14 zu kompensieren oder zumindest zu reduzieren, das heißt um der Veränderung des vertikalen Winkels entgegenzuwirken. In der Folge kann ein unerwünschtes Aufsetzen des Anhängers 14 sicher vermieden werden.For example, to raise or lower the trailer coupling 18th to reinforce is the trailer hitch 18th for example in the longitudinal direction of the vehicle by means of the actuator 42 or by means of another actuator relative to the body 16 emotional. Thus, for example, the trailer hitch 18th can be extended to the rear in the longitudinal direction of the vehicle or retracted to the front in the longitudinal direction of the vehicle, for example to change the aforementioned change in the vertical angle between the towing vehicle and the trailer 14th to compensate or at least reduce, that is, to counteract the change in the vertical angle. As a result, the trailer may touch down 14th can be safely avoided.

Außerdem ist es vorzugsweise im Rahmen des Verfahrens vorgesehen, dass in Abhängigkeit von der ermittelten Neigung wenigstens ein Hinweissignal im Innenraum 44 des Kraftfahrzeugs 12 ausgegeben wird. Mittels des Hinweissignals kann beispielsweise der Fahrer des Kraftfahrzeugs 12 akustisch und/oder optisch und/oder haptisch darauf aufmerksam gemacht werden, dass ein Anheben oder Absenken der Anhängerkupplung 18 bevorsteht, um ein Aufsetzen des Anhängers 14 zu vermeiden. Ferner kann beispielsweise der Fahrer mittels des Hinweissignals zu einer bestimmten Fahrweise aufgefordert und beispielsweise dazu aufgefordert werden, langsam zu fahren und/oder eine vorausliegende Rampe diagonal zu befahren, um ein Aufsetzen des Anhängers 14 sicher zu vermeiden.In addition, it is preferably provided within the scope of the method that, depending on the inclination determined, at least one warning signal in the interior 44 of the motor vehicle 12 is issued. The driver of the motor vehicle, for example, can use the notification signal 12 acoustically and / or visually and / or haptically, attention is drawn to the fact that the trailer coupling is being raised or lowered 18th imminent to a touchdown of the trailer 14th to avoid. Furthermore, for example, the driver can be prompted for a specific driving style by means of the information signal and, for example, be prompted to drive slowly and / or to drive diagonally on a ramp ahead in order to put the trailer on 14th sure to avoid.

Claims

A method for operating a motor vehicle (12) which has a body (16) and a trailer coupling (18) connected at least indirectly to the body (16), with the following steps: - Determining a trailer operation of the motor vehicle (12) which is in the trailer operation is articulated to a trailer (14) via the trailer coupling (18); and - determining at least one inclination of the motor vehicle (12) during trailer operation, with at least one movement of the trailer coupling (18) in the vehicle longitudinal direction (34) relative to the body (16) and / or in the vehicle vertical direction (36) as a function of the determined inclination is effected relative to a floor (30) which is arranged in the surroundings (28) of the motor vehicle (12) and on which the motor vehicle (12) is supported downwards in the vertical direction (36) of the vehicle; characterized by the steps of: - determining a length of the trailer (14) running in the vehicle longitudinal direction (34); and - causing the at least one movement of the trailer coupling (18) as a function of the determined length.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the trailer coupling (18) is moved upwards in the vertical direction (36) of the vehicle and is thereby moved away from the floor (30).

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the at least one movement of the trailer coupling (18) in the vertical direction of the vehicle (36) is brought about by means of an active chassis of the motor vehicle (12).

Procedure according to Claim 3 , characterized in that the at least one movement of the trailer coupling (18) in the vertical direction of the vehicle (36) is effected by means of the active chassis of the motor vehicle (12) by means of the active chassis by the rear (46) of the body (16) at its rear (46) the trailer coupling (18) is arranged, is moved relative to the floor (30).

Procedure according to Claim 4 , characterized in that the rear (46) is moved relative to the floor (30) in such a way that the structure (16) on a rear axle (40) of the motor vehicle (12) moves relative to the floor (30) by means of the active chassis becomes.

Procedure according to Claim 4 or 5 , characterized in that the rear (46) is moved relative to the floor (30) in such a way that the structure (16) on a front axle (38) of the motor vehicle (12) moves relative to the floor (30) by means of the active chassis becomes.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one information signal is output in the interior (44) of the motor vehicle (12) as a function of the inclination determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the inclination is determined using at least one acceleration sensor of the motor vehicle (12) and / or using at least one image captured using a camera of the motor vehicle (12).

Motor vehicle (12) which has a structure (16), at least one fastening point (48) to which a trailer coupling (18) can be fastened or fastened, and an electronic computing device (32) which is designed to: trailer the motor vehicle (12) to determine which is articulated to a trailer (14) via the trailer coupling (18) during trailer operation; and - to determine at least one inclination of the motor vehicle (12) during trailer operation, the electronic computing device (32) being designed to move the trailer coupling (18) in the vehicle longitudinal direction (34) relative to the body at least depending on the determined inclination (16) and / or in the vertical direction of the vehicle (36) relative to a floor (30) arranged in the vicinity (28) of the vehicle (12) and on which the vehicle (12) is supported downward in the vertical direction (36) of the vehicle , characterized in that the electronic computing device (32) is designed to: - determine a length of the trailer (14) running in the vehicle longitudinal direction (34); and - to effect the at least one movement of the trailer coupling (18) as a function of the determined length.