DE102021209194B3

DE102021209194B3 - Device and method for stability monitoring of an ego vehicle

Info

Publication number: DE102021209194B3
Application number: DE102021209194.6A
Authority: DE
Inventors: Yannick Berghöfer
Original assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Current assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority date: 2021-08-20
Filing date: 2021-08-20
Publication date: 2022-10-20
Anticipated expiration: 2041-08-21

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zur Stabilitätsüberwachung eines Ego-Fahrzeugs (2), mit mindestens einer ersten Fahrerassistenzeinrichtung (3a, 3b, 3x), mit einer Bewertungseinheit (4), welche ausgebildet ist, ein Risikoausmaß einer erfassten und/oder einer zu erwartenden Pendelbewegung des Ego-Fahrzeugs (2) zu ermitteln, mit einer Auswerteeinheit (5), wobei die Auswerteeinheit (5) ausgebildet ist, in Abhängigkeit von dem ermittelten Risikoausmaß auszuwerten, ob zumindest die erste Fahrerassistenzeinrichtung (3a, 3b, 3x) in einem aktiven Zustand zu einer Pendelinitiierung oder -verstärkung des Ego-Fahrzeugs (2) führen, wobei eine Steuereinheit (6) ausgebildet ist, mindestens eine entgegenwirkende Maßnahme einzuleiten, sollte die Auswerteeinheit (5) eine Pendelinitiierung oder -verstärkung des Ego-Fahrzeugs (2) ausgewertet haben.The invention relates to a device (1) for monitoring the stability of an ego vehicle (2), with at least one first driver assistance device (3a, 3b, 3x), with an evaluation unit (4) which is designed to assess the degree of risk of a detected and/or a to determine the expected pendulum movement of the ego vehicle (2), with an evaluation unit (5), wherein the evaluation unit (5) is designed to evaluate, depending on the determined risk level, whether at least the first driver assistance device (3a, 3b, 3x) in an active state lead to a pendulum initiation or intensification of the ego vehicle (2), wherein a control unit (6) is designed to initiate at least one counteracting measure, should the evaluation unit (5) induce pendulum initiation or intensification of the ego vehicle (2 ) evaluated.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Stabilitätsüberwachung eines Ego-Fahrzeugs. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung.The invention relates to a device and a method for monitoring the stability of an ego vehicle. Furthermore, the invention relates to a vehicle with such a device.

Moderne Fahrzeuge wie Personenkraftfahrzeuge, Lastkraftfahrzeuge, motorisierte Zweiräder oder andere aus dem Stand der Technik bekannte Fortbewegungsmittel werden zunehmend mit Fahrerassistenzsystemen ausgerüstet, welche mit Hilfe von geeigneter Sensorik bzw. Sensorsystemen die Umgebung erfassen, Verkehrssituationen erkennen und den Fahrer unterstützen können. Als Sensorsysteme zur Umgebungserfassung werden regelmäßig Radarsensoren, Lidarsensoren, Kamerasensoren, Ultraschallsensoren oder dergleichen eingesetzt. Aus den durch die Sensoren ermittelten Sensordaten können anschließend Rückschlüsse auf die Umgebung gezogen werden. Anhand dieser Rückschlüsse können dann gattungsgemäße Fahrerassistenzfunktionen verwirklicht werden. Beispielsweise laterale Fahrerassistenzfunktionen wie Lane Support Systeme (LSS) greifen aktiv in das Lenksystem des Ego-Fahrzeugs ein, um den Fahrer in den täglichen Fahrbedingungen zu unterstützen und gefährliche Fahrsituationen wie z. B. unbeabsichtigtes Verlassen der Fahrspur zu verhindern.Modern vehicles such as passenger cars, trucks, motorized two-wheelers or other means of transport known from the prior art are increasingly being equipped with driver assistance systems that use suitable sensors or sensor systems to detect the environment, recognize traffic situations and support the driver. Radar sensors, lidar sensors, camera sensors, ultrasonic sensors or the like are regularly used as sensor systems for detecting the surroundings. From the sensor data determined by the sensors, conclusions can then be drawn about the environment. Generic driver assistance functions can then be implemented on the basis of these conclusions. For example, lateral driver assistance functions such as Lane Support Systems (LSS) actively intervene in the steering system of the ego vehicle in order to support the driver in everyday driving conditions and to avoid dangerous driving situations such as e.g. B. to prevent unintentional lane departure.

Verschiedene Fahrzeug- und Umgebungsbedingungen können zu einem gefährlichen Aufschwingen des Fahrzeugs führen. Beispielsweise ein angekoppelter Fahrzeuganhänger beeinflusst in der Regel erheblich das Fahrverhalten des Zugfahrzeugs. Insbesondere ein nicht vollständig korrekt beladener Fahrzeuganhänger oder äußere Umweltbedingungen wie Seitenwind können zum Schwanken des Fahrzeugs führen. Ein schwankender Fahrzeugzustand kann zu einer nicht beherrschbaren Destabilisierung führen und im schlimmsten Fall in einem Verkehrsunfall enden, sodass dieses Verkehrsunfallrisiko eine besondere Handhabung erfordert.Various vehicle and environmental conditions can result in dangerous vehicle upswing. For example, a coupled vehicle trailer usually has a significant influence on the driving behavior of the towing vehicle. In particular, a vehicle trailer that is not fully loaded correctly or external environmental conditions such as a side wind can cause the vehicle to sway. A fluctuating vehicle state can lead to uncontrollable destabilization and in the worst case end in a traffic accident, so that this traffic accident risk requires special handling.

Die Druckschrift DE 10 2014 212 962 A1 offenbart ein Fahrzeug mit einem Umgebungsmonitor mit mehreren Sensoren zum Erkennen vorher festgelegter Sicherheitsrisiken, die mit mehreren potentiellen Fahrzielregionen um das Fahrzeug herum in Zusammenhang stehen, während das Fahrzeug sich über eine Fahrbahn bewegt. Der Umgebungsmonitor wählt eine der potentiellen Fahrzielregionen mit einem im Wesentlichen geringsten Sicherheitsrisiko als einen Zielbereich aus. Eine Wegbestimmungseinheit stellt mehrere plausible Wege zwischen dem Fahrzeug und dem Zielbereich zusammen, überwacht vorher festgelegte Sicherheitsrisiken, die mit den mehreren plausiblen Wegen in Zusammenhang stehen, und wählt einen der plausiblen Wege mit einem im Wesentlichen geringsten Sicherheitsrisiko als einen Zielweg aus. Ein Zusammenstoßdetektor erkennt einen Zusammenstoß zwischen dem Fahrzeug und einem anderen Objekt. Eine Stabilitätskontrolle ist dazu konfiguriert, das Fahrzeug autonom auf den Zielweg zu lenken, wenn der Zusammenstoß erkannt wird.The pamphlet DE 10 2014 212 962 A1 discloses a vehicle having an environmental monitor with multiple sensors for detecting predetermined safety hazards associated with multiple potential driving target regions around the vehicle as the vehicle moves across a roadway. The environment monitor selects one of the potential driving destination regions with a substantially lowest safety risk as a target area. A path determination unit compiles multiple plausible paths between the vehicle and the target area, monitors predetermined safety risks associated with the multiple plausible paths, and selects one of the plausible paths with a substantially lowest safety risk as a target path. A collision detector detects a collision between the vehicle and another object. Stability control is configured to autonomously steer the vehicle toward the target path when the collision is detected.

Die Druckschrift US 2009 / 0 093 928 A1 offenbart ein Steuersystem für ein Fahrzeug, das einen Anhänger zieht, der einen Zugpunkt aufweist, der sich hinter sämtlichen Achsen des Fahrzeugs befindet, wobei das System aufweist: einen Schwingungsdetektor, der ein Schwingungssignal erzeugt, ein dynamisches Fahrzeug-Steuersystem, das mindestens ein dynamisches Fahrzeugsystem mittels eines dynamischen Steuersignals steuert, eine Steuereinrichtung, die mit dem Schwingungsdetektor und dem dynamischen Steuersystem verkoppelt ist.Document US 2009 / 0 093 928 A1 discloses a control system for a vehicle towing a trailer having a tow point located behind all axles of the vehicle, the system comprising: a vibration detector generating a vibration signal, a dynamic A vehicle control system that controls at least one dynamic vehicle system using a dynamic control signal, a controller coupled to the vibration detector and the dynamic control system.

Die Druckschrift DE 10 2015 100 292 A1 offenbart ein System, das einen Computer in einem Fahrzeug umfasst, wobei der Computer einen Prozessor und einen Speicher umfasst, wobei der Computer ausgelegt ist zum Bestimmen einer Anwesenheit von Niederschlag, Identifizieren mindestens eines Attributs des Niederschlags und Bestimmen mindestens einer autonomen Steueraktion für das Fahrzeug mindestens teilweise auf der Basis des Niederschlags.The pamphlet DE 10 2015 100 292 A1 discloses a system comprising a computer in a vehicle, the computer comprising a processor and memory, the computer being configured to determine a presence of precipitation, identify at least one attribute of the precipitation and determine at least one autonomous control action for the vehicle at least partly based on precipitation.

DE 10 2013 009 422 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Überführen eines mit Querführungsunterstützung fahrenden Fahrzeugs in einen Fahrzustand mit vermindertem Kollisionsfolgenrisiko bei einem Notfall des Fahrers, wobei die Geschwindigkeit des Fahrzeugs größer als eine vorgegebene Grenzgeschwindigkeit ist und wobei das Fahrzeug eine Längsführungsunterstützung und ein Umfeldbeobachtungssystem aufweist, führt die folgenden Schritte durch: - Erkennen einer Hands-Off-Situation des Fahrers und Ausgeben einer Hands-Off-Warnung in einer Hands-Off-Phase, - Durchführen einer Warnungseskalation in einer Eskalationsphase, falls keine Reaktion auf die Hands-Off-Warnung erfolgt, und - Reduzieren der Fahrzeuggeschwindigkeit in einer Eingriffsphase auf eine Geschwindigkeit kleiner oder gleich einer Grenzgeschwindigkeit, wenn keine Reaktion auf die Eskalationsphase erfolgt, und wobei zumindest in der Eingriffsphase eine Längsführungsunterstützung des Fahrzeugs in folgender Weise erfolgt: - eine aktive Längsführungsunterstützung wird in der Eingriffsphase beibehalten, - eine passive Längsführungsunterstützung wird in der Eingriffsphase aktiviert, und - bei einer deaktivierten Längsführungsunterstützung wird das Umfeldbeobachtungssystem so eingerichtet, dass ein kollisionsvermeidender Bremseingriff zur Vermeidung einer Kollision mit einem Vorderfahrzeug erfolgt, falls das Fahrzeug auf ein Vorderfahrzeug aufläuft. DE 10 2013 009 422 A1 discloses a method and a device for transferring a vehicle traveling with lateral guidance support into a driving state with a reduced risk of collision consequences in the event of an emergency for the driver, the speed of the vehicle being greater than a predetermined limit speed and the vehicle having longitudinal guidance support and an area monitoring system, leads the following Steps by: - detecting a driver's hands-off situation and issuing a hands-off warning in a hands-off phase, - performing a warning escalation in an escalation phase if there is no reaction to the hands-off warning, and - Reducing the vehicle speed in an intervention phase to a speed less than or equal to a limit speed if there is no reaction to the escalation phase, and wherein at least in the intervention phase a longitudinal guidance support of the vehicle takes place in the following way: - an active longitudinal Guidance assistance is retained in the intervention phase, - passive longitudinal guidance assistance is activated in the intervention phase, and - if longitudinal guidance assistance is deactivated, the area monitoring system is set up in such a way that a collision-avoiding braking intervention is used to avoid a collision with a vehicle in front occurs if the vehicle runs into a vehicle in front.

DE 10 2010 028 384 A1 offenbart ein Verfahren zur Regelung bzw. Steuerung der Fahrstabilität eines Fahrzeuges und zur Kollisionsvermeidung mit einem in der Fahrspur befindlichen Objekt, mit den Schritten, Ermitteln anhand von Umfeldsignalen ob eine fahrdynamisch kritische Situation, insbesondere eine bevorstehende Kollision, vorliegt, Berechnen einer Ausweichbahn bei vorliegender fahrdynamisch kritischer Situation, Ermitteln anhand von mehreren Eingangsgrößen Drücke für einzelnen Bremsen des Fahrzeuges, gekennzeichnet durch den weiteren Schritt, Aktivieren von vorbereitenden Maßnahmen des Fahrdynamikreglers, insbesondere dynamisches Umschalten von Regelparametern, wenn die fahrdynamisch kritische Situation vorliegt. DE 10 2010 028 384 A1 discloses a method for regulating or controlling the driving stability of a vehicle and for avoiding a collision with an object in the lane, with the steps of determining, using signals from the surroundings, whether a situation that is critical in terms of driving dynamics, in particular an imminent collision, is present, calculating an evasive path if the situation is critical in terms of driving dynamics critical situation, determining pressures for individual brakes of the vehicle using a plurality of input variables, characterized by the further step of activating preparatory measures of the driving dynamics controller, in particular dynamic switching of control parameters, when the critical driving dynamics situation is present.

Vor diesem Hintergrund liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung sowie ein Verfahren bereitzustellen, welche eine Herabsetzung der Gefahr von Instabilitäten wegen eines anfänglichen Beginns und der weiteren Entwicklung von Pendelbewegungen eines Fahrzeugs, insbesondere eines Gespanns erzielen.Against this background, the present invention is based on the object of providing a device and a method which reduce the risk of instabilities due to an initial start and the further development of pendulum movements of a vehicle, in particular a trailer.

Die vorstehende Aufgabe wird durch die gesamte Lehre des Anspruchs 1 sowie der nebengeordneten Ansprüche gelöst. Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beansprucht.The above object is achieved by the entire teaching of claim 1 and the independent claims. Expedient developments of the invention are claimed in the dependent claims.

Es wird eine Vorrichtung zur Stabilitätsüberwachung eines Ego-Fahrzeugs, insbesondere eines Gespanns vorgeschlagen. Unter einer Stabilitätsüberwachung ist insbesondere ein Beobachten des lateralen Fahrverhaltens des Ego-Fahrzeugs zu verstehen. Beispielsweise wird ein instabiles laterales Fahrverhalten erfasst, wenn ungewöhnliche Fahrzeug- oder Umgebungssituationen vorliegen, so z. B. schnelle Lenkbewegungen oder schnelle Winkeländerungen in den Längsachsen des Zugfahrzeugs und Fahrzeuganhängers.A device for monitoring the stability of an ego vehicle, in particular a vehicle combination, is proposed. Stability monitoring means, in particular, observing the lateral driving behavior of the ego vehicle. For example, an unstable lateral driving behavior is detected when unusual vehicle or environmental situations are present, such. B. rapid steering movements or rapid changes in angle in the longitudinal axes of the towing vehicle and vehicle trailer.

Die Vorrichtung umfasst mindestens eine erste Fahrerassistenzeinrichtung. Mögliche Fahrerassistenzeinrichtungen sind beispielsweise ein Spurverlassenswarner, eine Spurhalteassistenzeinrichtung, eine Spurwechselassistenzeinrichtung, eine Stauassistenzeinrichtung, ein Abstandsregeltempomat, ein Abbiegeassistent oder ein Überholassistent, mittels denen eine Warnung und/oder eine Führung des Ego-Fahrzeugs teilautomatisiert bzw. vollautomatisiert durchgeführt werden kann.The device includes at least one first driver assistance device. Possible driver assistance devices are, for example, a lane departure warning device, a lane departure warning device, a lane change assistance device, a traffic jam assistance device, adaptive cruise control, a turning assistant or an overtaking assistant, by means of which a warning and/or guidance of the ego vehicle can be carried out partially or fully automatically.

Die Vorrichtung umfasst eine Bewertungseinheit, welche ausgebildet ist, ein Risikoausmaß einer erfassten und/oder einer zu erwartenden Pendelbewegung des Ego-Fahrzeugs zu ermitteln. Unter einer Pendelbewegung ist insbesondere ein initiiertes Aufschwingen, im Speziellen ein nieder- oder hochfrequentes laterales Schwenkverhalten des Ego-Fahrzeugs zu verstehen. Somit erfolgt vorzugsweise die Ermittlung eines gegenwärtig vorliegenden Pendelbewegungszustands und/oder eine Prognostizierung eines Pendelbewegungsverlaufs. Bei der Ermittlung des Risikoausmaßes werden insbesondere Erscheinungen, welche direkt oder indirekt Einfluss auf die Pendelbewegung des Ego-Fahrzeugs nehmen, berücksichtigt. Das Ermitteln des Risikoausmaßes erfolgt beispielsweise durch das Erfassen eines zunehmenden Aufschaukeins über einen festgelegten Zeitraum, einer abrupten Schwenkbewegung und/oder mittels erfasster Windverhältnisse. Das Risikoausmaß kann z. B. in verschiedenen Stufen festgelegt werden, rein beispielhaft „kein Risiko“, „geringes Risiko“, „hohes Risiko“ oder auch eine numerische Abstufung, beispielsweise zwischen 0 und 100, wobei 0 das geringste und 100 das höchste Risiko darstellt.The device includes an evaluation unit which is designed to determine the degree of risk of a detected and/or expected pendulum movement of the ego vehicle. A pendulum movement is to be understood in particular as an initiated oscillation, in particular a low-frequency or high-frequency lateral pivoting behavior of the ego vehicle. Thus, a currently existing pendulum movement state is preferably determined and/or a pendulum movement course is predicted. When determining the extent of the risk, phenomena that have a direct or indirect influence on the pendulum movement of the ego vehicle are particularly taken into account. The extent of the risk is determined, for example, by detecting an increasing heave over a defined period of time, an abrupt pivoting movement and/or by means of detected wind conditions. The level of risk can B. be defined in different levels, purely for example "no risk", "low risk", "high risk" or a numerical gradation, for example between 0 and 100, with 0 representing the lowest and 100 the highest risk.

Weiterhin umfasst die Vorrichtung eine Auswerteeinheit, wobei die Auswerteeinheit ausgebildet ist, in Abhängigkeit von dem ermittelten Risikoausmaß auszuwerten, ob zumindest die erste Fahrerassistenzeinrichtung in einem aktiven Zustand zu einer Pendelinitiierung oder -verstärkung des Ego-Fahrzeugs führen. Somit wird insbesondere das Risiko abgeschätzt, ob eine Pendelinitiierung oder Pendelverstärkung durch zumindest eine der aktivierten bzw. im Falle einer Aktivierung einer der Fahrerassistenzeinrichtungen verursacht wird. Besonders bevorzugt wird eine bevorstehende Pendelbewegung durch die Auswerteeinheit erkannt, sollte das ermittelte Risikoausmaß einen festgelegten Schwellwert überschreiten. Vorzugsweise ist der mindestens eine der Bewertungseinheit vorgegebene Schwellwert z. B. in Abhängigkeit von der Ego-Fahrzeuggeschwindigkeit derart festgelegt, dass bei der Überschreitung des Schwellwerts eine Pendelbewegung durch das Ego-Fahrzeug durch eine automatisierte Fahrerassistenzeinrichtung nicht mehr kompensiert oder gar verstärkt werden würde.Furthermore, the device includes an evaluation unit, wherein the evaluation unit is designed to evaluate, depending on the ascertained degree of risk, whether at least the first driver assistance device in an active state leads to oscillation initiation or amplification of the ego vehicle. Thus, in particular, the risk is estimated as to whether an initiation of oscillation or an increase in oscillation is caused by at least one of the activated driver assistance devices or, in the event of activation, by one of the driver assistance devices. An imminent pendulum movement is particularly preferably recognized by the evaluation unit if the ascertained degree of risk exceeds a specified threshold value. The at least one threshold value specified for the evaluation unit is preferably z. B. set as a function of the ego vehicle speed such that if the threshold value is exceeded, a pendulum motion by the ego vehicle would no longer be compensated for or even reinforced by an automated driver assistance device.

Die Vorrichtung umfasst eine Steuereinheit, welche ausgebildet ist, mindestens eine entgegenwirkende Maßnahme einzuleiten, sollte die Auswerteeinheit eine Pendelinitiierung oder -verstärkung des Ego-Fahrzeugs ausgewertet haben.The device includes a control unit, which is designed to initiate at least one counteracting measure if the evaluation unit has evaluated an initiation or intensification of oscillation of the ego vehicle.

Somit erfolgt insbesondere eine Schwankungsfolgenbewertung für automatisierte, im Speziellen laterale Fahrerassistenzeinrichtungen des Ego-Fahrzeugs. Darauf basierend ist es möglich, frühzeitig Maßnahmen zu ergreifen, welche ein Pendel- und hiermit verbundenes Unfallrisiko verhindern oder zumindest reduzieren. Folglich kann die Sicherheit für die Fahrzeuginsassen verbessert werden. Thus, in particular, there is a fluctuation sequence evaluation for automated, in particular lateral, driver assistance devices of the ego vehicle. Based on this, it is possible to take measures at an early stage that prevent or at least reduce the risk of commuting and the associated risk of accidents. Consequently, safety for the vehicle occupants can be improved.

Erfindungsgemäß umfasst die Vorrichtung mindestens eine zweite Fahrerassistenzeinrichtung, wobei die erste Fahrerassistenzeinrichtung einer ersten Automatisierungsstufe und die zweite Fahrerassistenzeinrichtung einer zweiten, höheren Automatisierungsstufe entspricht. Des Weiteren sind die erste und zweite Fahrerassistenzeinrichtung dazu ausgebildet, eine Unterstützung in der Führung des Ego-Fahrzeugs in derselben Fahrfunktion auszuführen. Rein beispielhaft sei als Fahrfunktion der Spurverlassensschutz zu nennen. Weiterhin ist bevorzugt, dass die erste Automatisierungsstufe eine informierende oder warnende Funktion ist. Demnach ist die erste Fahrerassistenzeinrichtung der ersten Automatisierungsstufe insbesondere eine Warneinrichtung zur Warnung des Fahrers bei einer kritischen Verkehrssituation. Die mindestens eine zweite Fahrerassistenzeinrichtung in der zweiten Automatisierungsstufe ist vorzugsweise ausgebildet, eine automatisierte Führung des Ego-Fahrzeugs auszuführen. Demnach ist die zweite Fahrerassistenzeinrichtung der zweiten, höheren Automatisierungsstufe insbesondere eine Längs- oder eine Querführungseinrichtung, welche auf die kritische Verkehrssituation aktiv reagiert. Beispielsweise sind die Auslösezeitpunkte der ersten und zweiten Fahrerassistenzeinrichtung bei der Feststellung der entsprechenden kritischen Verkehrssituation aneinandergekoppelt.According to the invention, the device comprises at least one second driver assistance device, the first driver assistance device corresponding to a first automation level and the second driver assistance device to a second, higher automation level. Furthermore, the first and second driver assistance devices are designed to provide support in guiding the ego vehicle in the same driving function. A purely exemplary driving function is the lane departure protection. Furthermore, it is preferred that the first level of automation is an information or warning function. Accordingly, the first driver assistance device of the first level of automation is in particular a warning device for warning the driver in a critical traffic situation. The at least one second driver assistance device in the second automation stage is preferably designed to carry out automated guidance of the ego vehicle. Accordingly, the second driver assistance device of the second, higher level of automation is in particular a longitudinal or a lateral guidance device, which actively reacts to the critical traffic situation. For example, the times at which the first and second driver assistance devices are triggered are coupled to one another when the corresponding critical traffic situation is determined.

Die Steuereinheit ist ausgebildet, als eine entgegenwirkende Maßnahme die zweite Fahrerassistenzeinrichtung zu deaktivieren, zu unterdrücken oder den Auslösezeitpunkt nach hinten zu verlegen, sollte das ausgewertete Risikoausmaß im Falle einer Aktivität der zweiten Fahrerassistenzeinrichtung einen festgelegten Schwellwert überschreiten. Unter der Deaktivierung ist insbesondere das Ausschalten mindestens einer aktiven Fahrerassistenzeinrichtung zu verstehen. Insbesondere ist bei der Unterdrückung die mindestens eine Fahrerassistenzeinrichtung nicht aktivierbar und folglich nicht verfügbar. Somit handelt es sich der entgegenwirkenden Maßnahme insbesondere um einen Fallback-Betriebsmodus, welcher sicherstellt, dem Fahrer mit den verfügbaren Fahrerassistenzeinrichtungen so viel Unterstützung wie sinnvoll und möglich zu bieten. Weiterhin ist insbesondere sichergestellt, dass das drohende Risiko einer Pendelbewegung, welche durch laterale oder longitudinale Fahrerassistenzeinrichtungen provoziert, initiiert oder verstärkt werden könnte, vermieden oder wenigstens reduziert wird. Vielmehr wird eine vermeintliche Hilfestellung der Fahrerassistenzeinrichtung, welche bei einer Pendelgefährdung eine situationsbedingt unangemessene Unterstützung sein könnte, wie z. B. eine pendelgefährdende Spurführung, vermieden. Des Weiteren wird verhindert, dass sich der Fahrer bei einem Pendelrisiko auf eine Unterstützung durch die Fahrerassistenzeinrichtung verlässt oder gar irritiert wird. Folglich können pendelgefährdende Gefahrensituation reduziert werden.As a countermeasure, the control unit is designed to deactivate or suppress the second driver assistance device or to postpone the triggering point in time if the evaluated degree of risk exceeds a specified threshold value in the event of activity by the second driver assistance device. The deactivation is to be understood in particular as switching off at least one active driver assistance device. In particular, with the suppression, the at least one driver assistance device cannot be activated and is therefore not available. The counteracting measure is therefore in particular a fallback operating mode which ensures that the driver is offered as much support as is reasonable and possible with the available driver assistance devices. Furthermore, it is ensured in particular that the impending risk of a pendulum movement, which could be provoked, initiated or intensified by lateral or longitudinal driver assistance devices, is avoided or at least reduced. Rather, an alleged assistance of the driver assistance device, which could be an inappropriate support depending on the situation when there is a risk of commuting, such as e.g. B. a pendulum-endangering lane guidance avoided. Furthermore, the driver is prevented from relying on support from the driver assistance device or even from being irritated if there is a risk of swinging. Consequently, hazardous situations that endanger commuting can be reduced.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Steuereinheit ausgebildet, als eine entgegenwirkende Maßnahme den Warnzeitpunkt einer Fahrerassistenzeinrichtung ausgebildet als eine informierende oder warnende Funktion, beispielsweise ein Spurverlassenswarner oder sonstige laterale Warnfunktion, in Abhängigkeit des ausgewerteten Risikoausmaßes anzupassen. So ist vorzugsweise vorgesehen den Warnzeitpunkt im Vergleich zur Grundeinstellung nach vorne zu verlegen, sollte ein kritisches Pendelverhalten vorliegen oder zu erwarten sein. Insbesondere erfolgt eine Aktivierung der Warnzeitpunktverschiebung, sollte das Risikoausmaß einen definierten Schwellwert überschreiten. Die Anpassung des Warnzeitpunkts kann beispielsweise mittels einer Lookup-Tabelle, mittels einer Kennlinienmethode und/oder unter Berücksichtigung weiterer Einflussgrößen wie Umweltbedingungen erfolgen. Eine frühere Aktivierungsbedingung kann beispielsweise in Abhängigkeit zur Distanz zur Fahrspurmarkierung erfolgen. Durch die Anpassung der Aktivierungsbedingungen, insbesondere des Aktivierungszeitpunkts der Warnfunktion, wird insbesondere der zeitliche Reaktionsspielraum für den Fahrer vergrößert. Auf diese Weise erhält der Fahrer rechtzeitig Rückmeldung über die entsprechende Gefährdungssituation. Optional ergänzend erhält der Fahrer Vorschläge für das weitere Vorgehen, sollte die aktuell ermittelte Pendelsituation eine Deaktivierung oder Unterdrückung der zweiten, automatisierten Fahrerassistenzeinrichtung erfordern. Vorschläge sind beispielweise langsameres Fahren, Parken, Neubeladen des Fahrzeugs oder Anhänger im Falle einer ungünstigen Beladung.According to a further preferred embodiment, the control unit is designed, as a counteracting measure, to adapt the warning time of a driver assistance device designed as an informing or warning function, for example a lane departure warning or other lateral warning function, depending on the evaluated degree of risk. Provision is preferably made to shift the warning time earlier than the basic setting if critical pendulum behavior is present or to be expected. In particular, the shift in the warning time is activated if the extent of the risk exceeds a defined threshold value. The warning time can be adjusted, for example, using a lookup table, using a characteristic curve method and/or taking into account other influencing variables such as environmental conditions. An earlier activation condition can occur depending on the distance to the lane marking, for example. By adapting the activation conditions, in particular the activation time of the warning function, the time available for the driver to react is increased in particular. In this way, the driver receives timely feedback on the relevant hazardous situation. Optionally, the driver also receives suggestions for further action if the currently determined pendulum situation requires deactivation or suppression of the second, automated driver assistance device. Suggestions include slower driving, parking, reloading the vehicle or trailering in the event of an unfavorable load.

Alternativ oder optional ergänzend ist die Steuereinheit ausgebildet, als eine weitere entgegenwirkende Maßnahme den Auslösezeitpunkt einer Fahrerassistenzeinrichtung mit Führungsfunktion in Abhängigkeit des ausgewerteten Risikoausmaßes anzupassen. Besonders bevorzugt wird der Auslösezeitpunkt der Fahrerassistenzeinrichtung mit Führungsfunktion im Falle einer Überschreitung des Risikoausmaß-Schwellwerts vergleichsweise zur Grundeinstellung nach hinten verlegt.Alternatively or optionally in addition, the control unit is designed, as a further counteracting measure, to adapt the triggering time of a driver assistance device with a guidance function as a function of the evaluated degree of risk. In a particularly preferred manner, the triggering time of the driver assistance device with a guidance function is moved back compared to the basic setting in the event that the risk extent threshold value is exceeded.

Vorzugsweise erfolgt die Ermittlung des Risikoausmaßes basierend auf ausgewerteten, auf die Pendelbewegung des Ego-Fahrzeugs einflussnehmenden Faktoren. Insbesondere ist den auf das Risikoausmaß einflussnehmenden Faktoren jeweils ein Gewichtungsfaktor zugeordnet, wobei zur Ermittlung des Risikoausmaßes die Bewertungseinheit ausgebildet ist, eine gewichtete Kombination der ausgewerteten einflussnehmenden Faktoren vorzunehmen. Vorzugsweise beschreiben die Gewichtungsfaktoren in diesem Zusammenhang das Einflussverhältnis des jeweiligen einflussnehmenden Faktors auf eine Pendelinitiierung oder -verstärkung. Besonders bevorzugt ist die Bewertungseinheit zur Ermittlung des Risikoausmaßes ausgebildet, eine gewichtete Kombination der ausgewerteten einflussnehmenden Faktoren vorzunehmen. Beispielsweise sind die auf das Risikoausmaß einflussnehmenden Faktoren mit den zugeordneten Gewichtungsfaktoren in mindestens einer Lookup-Tabelle abgespeichert.The extent of risk is preferably determined on the basis of evaluated factors influencing the pendulum motion of the ego vehicle. In particular, a weighting factor is assigned to each of the factors influencing the extent of risk, with the evaluation unit being designed to carry out a weighted combination of the evaluated influencing factors in order to determine the extent of risk. Preferably describe the weighting factors in this context the influence ratio of the respective influencing factor on a pendulum initiation or amplification. The evaluation unit for determining the extent of risk is particularly preferably designed to carry out a weighted combination of the evaluated influencing factors. For example, the factors influencing the degree of risk are stored with the associated weighting factors in at least one lookup table.

Besonders bevorzugt ist die Bewertungseinheit ausgebildet, das Risikoausmaß in Abhängigkeit von den zur automatisierten Führung ausgebildeten Fahrerassistenzeinrichtungen zu ermitteln. Ein einflussnehmender Faktor auf das Pendelverhalten des Ego-Fahrzeugs ist demnach der Automatisierungsgrad der jeweiligen verfügbaren, aktiven oder aktivierbaren Fahrerassistenzassistenzeinrichtung.The assessment unit is particularly preferably designed to determine the degree of risk as a function of the driver assistance devices designed for automated guidance. A factor influencing the pendulum behavior of the ego vehicle is therefore the degree of automation of the respective available, active or activatable driver assistance assistance device.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Bewertungseinheit ausgebildet, das Risikoausmaß in Abhängigkeit von Umfeldbedingungen, insbesondere von Niederschlagsbedingungen, Windbedingungen, Wetterbedingungen, Sichtverhältnissen, Lichtverhältnissen, einem Reibungskoeffizienten, von einem vorausliegenden Fahrspurverlauf, einer Eigengeschwindigkeit und/oder einer geplanten Ego-Trajektorie zu ermitteln. Die Umfeldbedingungen werden beispielsweise mittels einer Sensoreinheit wie z. B. Radar-, Lidar- und/oder Kamerasensoreinheit, alternativ oder optional ergänzend mittels einer Kommunikationseinheit, so z. B. mittels einer Car-to-Car oder Car-to-X-Kommunikation, erfasst.According to a further preferred embodiment, the assessment unit is designed to determine the extent of the risk as a function of environmental conditions, in particular precipitation conditions, wind conditions, weather conditions, visibility conditions, light conditions, a coefficient of friction, an upcoming lane course, a vehicle's own speed and/or a planned ego trajectory. The environmental conditions are, for example, by means of a sensor unit such. B. radar, lidar and / or camera sensor unit, alternatively or optionally additionally by means of a communication unit, such. B. by means of a car-to-car or car-to-X communication.

Weiterhin ist die Bewertungseinheit vorzugsweise ausgebildet, das Risikoausmaß der bevorstehenden Pendelinitiierung oder -verstärkung in Abhängigkeit von einem Status über einen Anhängerbetrieb, Anhängereigenschaften, einem aktuell erfassten Schwingungspegel des angekoppelten Anhängers und/oder von einem Beladungszustand des angekoppelten Anhängers zu ermitteln.Furthermore, the evaluation unit is preferably designed to determine the degree of risk of the impending pendulum initiation or increase depending on a status of trailer operation, trailer properties, a currently detected vibration level of the coupled trailer and/or a loading condition of the coupled trailer.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Bewertungseinheit ausgebildet, das Risikoausmaß der bevorstehenden Pendelinitiierung oder -verstärkung in Abhängigkeit von einer Fahreraufmerksamkeit zu ermitteln. Die Fahreraufmerksamkeit kann beispielsweise durch Beobachtung des Fahrers mittels einer Fahrzeuginnenraumkamera und/oder mittels einer Hands-on/Hands-off Erkennung am Lenkrad ermittelt werden.According to a further preferred specific embodiment, the evaluation unit is designed to determine the extent of the risk of the forthcoming initiation or intensification of pendulum swaying as a function of the driver's attentiveness. The driver's attention can be determined, for example, by observing the driver using a vehicle interior camera and/or using hands-on/hands-off recognition on the steering wheel.

Die Berücksichtigung der zuvor genannten einflussnehmenden Faktoren ermöglichen verschiedene pendelkritische Gegebenheiten abzubilden. Sollte rein beispielhaft eine laterale Fahrerassistenzeinrichtung aktiv und ein Pendeln des Ego-Fahrzeugs ermittelt worden sein, kann durch die zuvor beschriebenen Maßnahmen wie z. B. das Deaktivieren der lateralen Fahrerassistenzeinrichtung das Risiko einer Pendelverstärkung reduziert werden.The consideration of the above-mentioned influencing factors makes it possible to depict various conditions that are critical to commuting. If, purely by way of example, a lateral driver assistance device is active and oscillation of the ego vehicle has been determined, the measures described above, such as e.g. B. deactivating the lateral driver assistance device reduces the risk of pendulum amplification.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Steuereinheit ausgebildet, einen Unterstützungsgrad von zumindest einer der Fahrerassistenzeinrichtungen mit Führungsfunktion, insbesondere laterale Fahrerassistenzeinrichtungen, in Abhängigkeit des Risikoausmaßes, alternativ oder optional ergänzend in Abhängigkeit von Niederschlagsbedingungen, Wind- und Wetterbedingungen, Sichtverhältnissen, Lichtverhältnissen, einem Reibungskoeffizienten, einem vorausliegenden Fahrspurverlauf oder einer Eigengeschwindigkeit einer geplanten Ego-Trajektorie anzupassen. Besonders bevorzugt erfolgen abhängig vom Risikoausmaß und/oder bei kritisch einflussnehmenden Umgebungsverhältnissen Unterstützungslimitierungen wie beispielsweise das Limitieren der maximal von der Unterstützung hervorgerufenen lateralen und/oder longitudinalen Fahrzeugbeschleunigungen und/oder Fahrzeugquerruck und/oder Fahrzeuglängsruck. Unter der Anpassung des Unterstützungsgrads ist insbesondere das Ausmaß der lateralen Unterstützung zu verstehen. So wird beispielsweise unter sicheren Fahrbedingungen die laterale Fahrerassistenzeinrichtung ihr maximales Unterstützungspotenzial bereitstellen, da ein potenziell gefährliches oder instabiles Pendelverhalten ausgeschlossen ist. Sollte hingegen Pendelverhalten bzw. potenzielles Pendelverhalten ermittelt worden sein, wird der maximale Unterstützungsgrad reduziert. Auf diese Weise wird ermöglicht, die Aufmerksamkeit des Fahrers zu erreichen oder zu verschärfen.According to a further preferred embodiment, the control unit is designed to determine a degree of support from at least one of the driver assistance devices with a management function, in particular lateral driver assistance devices, depending on the extent of the risk, alternatively or optionally additionally depending on precipitation conditions, wind and weather conditions, visibility conditions, lighting conditions, a coefficient of friction, to adapt to an upcoming lane course or an own speed of a planned ego trajectory. Support is particularly preferably limited as a function of the extent of the risk and/or in the case of critically influencing environmental conditions, such as limiting the maximum lateral and/or longitudinal vehicle accelerations and/or vehicle lateral jerk and/or vehicle longitudinal jerk caused by the assistance. Adjusting the degree of support means, in particular, the extent of the lateral support. For example, under safe driving conditions, the lateral driver assistance device will provide its maximum support potential, since potentially dangerous or unstable pendulum behavior is excluded. If, on the other hand, pendulum behavior or potential pendulum behavior has been determined, the maximum degree of support is reduced. In this way, it is possible to attract or sharpen the driver's attention.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Auswerteeinheit ausgebildet, eine Hands-Off Situation des Fahrers zu erkennen und eine Hands-Off-Warnung nach einer festgelegten Hands-Off-Phase auszugeben, wobei die Auswerteeinheit ausgebildet ist, die Hands-Off-Phase zu in Abhängigkeit des ermittelten Risikoausmaßes anzupassen. Somit wird insbesondere der zeitliche Spielraum einer Hands-off-Phase derart angepasst, dass der Fahrer bei Bedarf zügig reagieren kann. Auf diese Weise kann in Abhängigkeit des Risikoausmaßes die Warnungseskalation intensiviert und demnach die Fahreraufmerksamkeit bei kritischen Pendelverhalten rechtzeitig erlangt werden.According to a further preferred embodiment, the evaluation unit is designed to recognize a hands-off situation of the driver and to issue a hands-off warning after a specified hands-off phase, the evaluation unit being designed to in Adjust depending on the determined risk level. Thus, in particular, the time margin of a hands-off phase is adjusted in such a way that the driver can react quickly if necessary. In this way, depending on the extent of the risk, the warning escalation can be intensified and the driver's attention can be obtained in good time in the event of critical commuting behavior.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Auswerteeinheit ausgebildet, eine Hands-Off Situation des Fahrers zu erkennen, eine Hands-Off-Warnung nach einer festgelegten Hands-Off-Phase auszugeben und nach einer festgelegten Hands-Off-Warnungsphase eine Übernahmeaufforderung auszugeben und die Unterstützung durch mindestens eine der Fahrerassistenzeinrichtungen zu beenden. Weiterhin ist besonders bevorzugt, dass die Auswerteeinheit ausgebildet ist, die Hands-Off-Phase und/oder die Dauer der Hands-Off-Warnung in Abhängigkeit des Risikoausmaßes anzupassen.According to a further preferred embodiment, the evaluation unit is designed to recognize a hands-off situation of the driver, to issue a hands-off warning after a specified hands-off phase and to issue a takeover request after a specified hands-off warning phase and the support by at least one of the driver assistance devices to end. Furthermore, it is particularly preferred that the evaluation unit is designed to adapt the hands-off phase and/or the duration of the hands-off warning as a function of the extent of the risk.

Die Vorrichtung kann insbesondere einen Mikrocontroller oder -prozessor, eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), einen Grafikprozessor (GPU), einen Digital Signal Processor (DSP), einen ASIC (Application Specific Integrated Circuit), einen FPGA (Field Programmable Gate Array) und dergleichen mehr sowie Software zur Durchführung der entsprechenden Verfahrensschritte umfassen.In particular, the device may be a microcontroller or processor, a central processing unit (CPU), a graphics processor (GPU), a digital signal processor (DSP), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array) and the like more as well as software for carrying out the corresponding process steps.

Die vorliegende Erfindung kann somit in digitalen elektronischen Schaltkreisen, Computer-Hardware, Firmware oder Software implementiert sein.The present invention can thus be implemented in digital electronic circuitry, computer hardware, firmware or software.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach der vorhergehenden Beschreibung.Another subject of the invention relates to a vehicle with a device according to the preceding description.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Stabilitätsüberwachung umfassend die Schritte: Ermitteln eines Risikoausmaßes einer erfassten und/oder einer zu erwartenden Pendelbewegung des Ego-Fahrzeugs, Auswertung in Abhängigkeit von dem ermittelten Risikoausmaß, ob zumindest eine erste, optional ergänzend mindestens eine zweite Fahrerassistenzeinrichtung des Ego-Fahrzeugs in einem aktiven Zustand zu einer Pendelinitiierung oder -verstärkung des Ego-Fahrzeugs führen, Einleiten von mindestens einer entgegenwirkenden Maßnahme, sollte eine Pendelinitiierung oder -verstärkung des Ego-Fahrzeugs ausgewertet worden sein, mit mindestens einer zweiten Fahrerassistenzeinrichtung, wobei die erste Fahrerassistenzeinrichtung einer ersten Automatisierungsstufe und die zweite Fahrerassistenzeinrichtung einer zweiten, höheren Automatisierungsstufe entspricht, wobei die erste und zweite Fahrerassistenzeinrichtungen ausgebildet sind, eine Unterstützung in der Führung des Ego-Fahrzeugs in derselben Fahrfunktion auszuführen, wobei die Steuereinheit ausgebildet ist, als eine entgegenwirkende Maßnahme die zweite Fahrerassistenzeinrichtung zu deaktivieren oder zu unterdrücken, sollte das ausgewertete Risikoausmaß im Falle einer Aktivität der zweiten Fahrerassistenzeinrichtung einen festgelegten Schwellwert überschreiten. Another subject matter of the invention relates to a method for stability monitoring, comprising the steps: determining the extent of risk of a detected and/or expected pendulum movement of the ego vehicle, evaluation depending on the determined extent of risk, whether at least one first, optionally additionally at least one second driver assistance device of the ego vehicle in an active state lead to pendulum initiation or amplification of the ego vehicle, initiation of at least one counteracting measure should pendulum initiation or amplification of the ego vehicle have been evaluated, with at least one second driver assistance device, the first Driver assistance device corresponds to a first level of automation and the second driver assistance device to a second, higher level of automation, with the first and second driver assistance devices being designed to provide support in guiding the ego vehicle s in the same driving function, the control unit being designed to deactivate or suppress the second driver assistance device as a counteracting measure if the evaluated degree of risk should exceed a specified threshold value in the event of activity by the second driver assistance device.

Weitere Merkmale, Vorteile und Wirkungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung.Further features, advantages and effects of the invention result from the following description of preferred exemplary embodiments of the invention.

Dabei zeigen:

1 in einer schematischen Darstellung eine Vorrichtung zur Stabilitätsüberwachung eines Ego-Fahrzeugs;
2 ein erstes Ausführungsbeispiel einer entgegenwirkenden Maßnahme im Falle einer ausgewerteten Pendelinitiierung oder -verstärkung des Ego-Fahrzeugs;
3 die Bestimmung eines maximalen Unterstützungsgrads in Abhängigkeit eines ermittelten Risikoausmaßes;
4 einen Ablaufplan des erfindungsgemäßen Verfahrens.

show:

1 a schematic representation of a device for monitoring the stability of an ego vehicle;
2 a first embodiment of a counteracting measure in the case of an evaluated pendulum initiation or amplification of the ego vehicle;
3 the determination of a maximum degree of support depending on a determined risk level;
4 a flowchart of the method according to the invention.

1 zeigt in einer Vogelperspektive eine Vorrichtung 1 zur Stabilitätsüberwachung eines Ego-Fahrzeugs 2. Die Vorrichtung 1 umfasst mindestens eine erste und eine zweite Fahrerassistenzeinrichtung 3a, 3b, 3x. Die Fahrerassistenzeinrichtungen 3a, 3b, 3x sind insbesondere ausgebildet, die Fahrzeuglängs- oder Fahrzeugquerführung zu übernehmen oder den Fahrer in der Fahrzeugführung zu unterstützen. Beispielhafte Fahrerassistenzeinrichtungen sind Adaptive Cruise Control Stop and Go, ein Komfortsystem, das eine automatische, kontinuierliche Längsführung über den kompletten Geschwindigkeitsbereich realisiert, oder Lane Keeping Support Systeme, die den Fahrer in der Querführung durch gezielte Lenkeingriffe unterstützen. 1 shows a device 1 for monitoring the stability of an ego vehicle 2 in a bird's-eye view. The device 1 comprises at least a first and a second driver assistance device 3a, 3b, 3x. The driver assistance devices 3a, 3b, 3x are designed, in particular, to take over the longitudinal or lateral guidance of the vehicle or to support the driver in guiding the vehicle. Exemplary driver assistance devices are Adaptive Cruise Control Stop and Go, a comfort system that implements automatic, continuous longitudinal guidance over the entire speed range, or Lane Keeping Support Systems that support the driver in lateral guidance through targeted steering interventions.

Weiterhin umfasst die Vorrichtung 1 eine Bewertungseinheit 4, welche ausgebildet ist, ein Risikoausmaß einer erfassten und/oder einer zu erwartenden Pendelbewegung des Ego-Fahrzeugs 2 zu ermitteln. Des Weiteren umfasst die Vorrichtung 1 eine Auswerteeinheit 5, welche ausgebildet ist, in Abhängigkeit von dem ermittelten Risikoausmaß auszuwerten, ob zumindest die erste und/oder zweite Fahrerassistenzeinrichtung 3a, 3b, 3x in einem aktiven Zustand zu einer Pendelinitiierung oder -verstärkung des Ego-Fahrzeugs 2 führen. Das Risikoausmaß bildet insbesondere das Gefährdungspotenzial von Pendelbewegungen ausgehend von aktuellen Umfeld- und Fahrzeugbedingungen ab.Furthermore, the device 1 includes an evaluation unit 4 which is designed to determine the degree of risk of a detected and/or expected pendulum movement of the ego vehicle 2 . Device 1 also includes an evaluation unit 5, which is designed to evaluate, depending on the determined risk level, whether at least the first and/or second driver assistance device 3a, 3b, 3x is in an active state for initiating or amplifying a pendulum movement of the ego vehicle 2 lead. In particular, the extent of risk reflects the hazard potential of pendulum movements based on current environmental and vehicle conditions.

Die Vorrichtung 1 umfasst eine Steuereinheit 6, welche ausgebildet ist, mindestens eine entgegenwirkende Maßnahme einzuleiten, sollte die Auswerteeinheit 5 eine Pendelinitiierung oder -verstärkung des Ego-Fahrzeugs 2 ausgewertet haben.The device 1 includes a control unit 6 which is designed to initiate at least one counteracting measure should the evaluation unit 5 have evaluated an initiation or an increase in swaying of the ego vehicle 2 .

Gemäß einem ersten, in 2 gezeigten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei einer entgegenwirkenden Maßnahme um einen Wechsel von einem Betriebsmodus in einen Notbetriebsmodus, wobei in dem Betriebsmodus die Fahrerassistenzeinrichtungen 3a, 3b betriebsbereit oder aktiv sind, und in dem Notbetriebsmodus die auf das Pendelverhalten einflussnehmende Fahrerassistenzeinrichtungen 3a, 3b deaktiviert oder unterdrückt sind. Beispielsweise entspricht die erste Fahrerassistenzeinrichtung 3a einer ersten Automatisierungsstufe und die zweite Fahrerassistenzeinrichtung 3b einer zweiten, höheren Automatisierungsstufe, wobei die erste und zweite Fahrerassistenzeinrichtungen 3a, 3b ausgebildet sind, eine Unterstützung in der Führung des Ego-Fahrzeugs 2 in derselben Fahrfunktion auszuführen. Somit weisen insbesondere die erste und zweite Fahrerassistenzeinrichtung 3a, 3b unterschiedliche Automatisierungsstufen für dieselbe Fahrfunktion auf. Demnach sind die erste und zweite Automatisierungsstufe unterschiedlich strukturiert in ihrer Wirkweise. Die Wirkweise der ersten Fahrerassistenzeinrichtung 3a ist vorzugsweise eine informierende und warnende Funktion (Level 0) und die Wirkweise der zweiten Fahrerassistenzeinrichtung 3b ist vorzugsweise eine teil-, voll- oder hochautomatisierte Funktion (Level 1, 2, 3). Somit unterscheiden sich die erste und zweite Fahrerassistenzeinrichtung insbesondere in der Funktionstiefe, im Speziellen in der passiven oder aktiven Unterstützung.According to a first, in 2 In the exemplary embodiment shown, a countermeasure is a change from an operating mode to an emergency operating mode, with driver assistance devices 3a, 3b being operational or active in the operating mode, and in the emergency operating mode the driver assistance devices 3a, 3b influencing the pendulum behavior being deactivated or suppressed . For example, the first driver assistance device 3a corresponds to a first automatic device tization level and the second driver assistance device 3b a second, higher level of automation, wherein the first and second driver assistance devices 3a, 3b are designed to perform support in guiding the ego vehicle 2 in the same driving function. Thus, in particular, the first and second driver assistance devices 3a, 3b have different automation levels for the same driving function. Accordingly, the first and second level of automation are structured differently in their mode of operation. The mode of operation of the first driver assistance device 3a is preferably an information and warning function (level 0) and the mode of operation of the second driver assistance device 3b is preferably a partially, fully or highly automated function (level 1, 2, 3). Thus, the first and second driver assistance device differ in particular in the functional depth, specifically in the passive or active support.

Vorzugsweise wird in den Notbetriebsmodus geschaltet, sollte das ausgewertete Risikoausmaß im Falle einer Aktivität der auf das Pendelverhalten einflussnehmenden Fahrerassistenzeinrichtung 3b einen festgelegten Schwellwert überschreiten. Mit anderen Worten wird bei Überschreitung des festgelegten Schwellwerts insbesondere in eine Warneingriffsstufe gewechselt. Sollte das Risikoausmaß unterhalb des Schwellwerts fallen, wird die Degradierung aufgehoben und somit wieder in den vollen Betriebsmodus geschalten. Als ein Beispiel sei eine Spurverlassensschutzfunktion mit einer lateralen Spurführung im Betriebsmodus und einer Verlassenswarnung im Notbetriebsmodus zu nennen. Ein weiteres Beispiel ist eine Spurmittenführung, deren Stärke in ihrer Querführungsunterstützung im Notbetriebsmodus reduziert oder deaktiviert wird. Durch das Herabsetzen des Eingriffsniveaus der Fahrzeugsteuerung kann im Falle von Fahrzeugschwankungen und/oder signifikanter Schwankungsfolgen das Risiko einer zusätzlichen Fahrzeugschwankung reduziert werden. Zugleich wird mittels der Warnfunktion sichergestellt, dass der Fahrer als Rückfallebene rechtzeitig reagieren kann. Dabei kann vorgesehen sein, dass zunächst eine Fahrerübernahmeaufforderung ausgelöst wird und in einem nächsten Schritt die Längs- und/oder Querführung der zweiten Fahrerassistenzeinrichtung 3b deaktiviert bzw. unterdrückt wird.Preferably, a switch is made to the emergency operating mode if the evaluated degree of risk exceeds a specified threshold value in the event of an activity by the driver assistance device 3b influencing the pendulum behavior. In other words, when the specified threshold value is exceeded, a change is made to a warning intervention level. Should the level of risk fall below the threshold, the degradation will be lifted and thus switched back to full operational mode. An example is a lane departure protection function with lateral lane guidance in operating mode and a departure warning in emergency mode. Another example is lane center guidance, the strength of which is reduced or deactivated in its lateral guidance support in emergency mode. By lowering the intervention level of the vehicle controller, the risk of additional vehicle sway can be reduced in the event of vehicle sway and/or significant sway consequences. At the same time, the warning function ensures that the driver can react in good time as a fallback. It can be provided that first a driver takeover request is triggered and in a next step the longitudinal and/or lateral guidance of the second driver assistance device 3b is deactivated or suppressed.

3 zeigt in einer schematischen Darstellung die Bestimmung eines maximalen Unterstützungsgrads. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Auswerteeinheit 3 ausgebildet, in Abhängigkeit des ermittelten Risikoausmaßes und/oder in Abhängigkeit auf das Pendelverhalten einflussnehmenden Faktoren wie Eigengeschwindigkeit oder Anhängerbetrieb, einen Unterstützungsgrad von zumindest einer der Fahrerassistenzeinrichtungen mit Führungsfunktion anzupassen. So wird beispielsweise mit steigendem Risikoausmaß, hier rein beispielhaft skaliert von 0 bis 100, der Unterstützungsgrad zunehmend limitiert bzw. deaktiviert. Die Steuereinheit ist insbesondere ausgebildet, den von der Auswerteeinheit ausgewerteten und übermittelten Unterstützungsgrad entsprechend anzusteuern. 3 shows in a schematic representation the determination of a maximum degree of support. In this exemplary embodiment, the evaluation unit 3 is designed to adjust a degree of support of at least one of the driver assistance devices with a guide function depending on the determined risk extent and/or depending on factors influencing the pendulum behavior, such as vehicle speed or trailer operation. For example, as the degree of risk increases, here scaled from 0 to 100 purely as an example, the degree of support is increasingly limited or deactivated. In particular, the control unit is designed to correspondingly control the degree of support evaluated and transmitted by the evaluation unit.

4 zeigt einen Ablaufplan des Verfahrens 100 zur Stabilitätsüberwachung des Ego-Fahrzeugs 2 umfassend folgende Schritte: Ermitteln eines Risikoausmaßes einer erfassten und/oder einer zu erwartenden Pendelbewegung des Ego-Fahrzeugs 101, Auswertung in Abhängigkeit von dem ermittelten Risikoausmaß, ob zumindest eine erste und/oder zweite Fahrerassistenzeinrichtung 3a, 3b, 3x des Ego-Fahrzeugs 2 in einem aktiven Zustand zu einer Pendelinitiierung oder -verstärkung des Ego-Fahrzeugs 2 führen 102, Einleiten von mindestens einer entgegenwirkenden Maßnahme, sollte eine Pendelinitiierung oder -verstärkung des Ego-Fahrzeugs 2 ausgewertet worden sein 103. 4 shows a flow chart of method 100 for stability monitoring of ego vehicle 2, comprising the following steps: determining the degree of risk of a detected and/or expected pendulum movement of ego vehicle 101, evaluation depending on the determined degree of risk, whether at least a first and/or second driver assistance device 3a, 3b, 3x of the ego vehicle 2 in an active state to a pendulum initiation or reinforcement of the ego vehicle 2 102, initiation of at least one countermeasure, should a pendulum initiation or reinforcement of the ego vehicle 2 have been evaluated his 103

Claims

Device (1) for monitoring the stability of an ego vehicle (2), with at least one first driver assistance device (3a, 3b, 3x), with an evaluation unit (4) which is designed to assess the risk of a detected and/or expected pendulum movement of the Ego vehicle (2), with an evaluation unit (5), wherein the evaluation unit (5) is designed to evaluate, depending on the determined level of risk, whether at least the first driver assistance device (3a, 3b, 3x) is in an active state lead to an initiation or increase in pendulum movement of the ego vehicle (2), with a control unit (6) being designed to initiate at least one counteracting measure if the evaluation unit (5) has evaluated an initiation or intensification of pendulum movement in the ego vehicle (2), wherein the device (1) comprises at least one second driver assistance device (3b, 3x), the first driver assistance device (3a) of a first automation stage e and the second driver assistance device (3b) corresponds to a second, higher level of automation, with the first and second driver assistance devices (3a, 3b, 3x) being designed to provide support in guiding the ego vehicle in the same driving function, with the control unit (6 ) is designed to disable or suppress the second driver assistance device (3b) as a counteracting measure, should the evaluated level of risk in the event of an activity of the second Driver assistance device (3b) exceed a specified threshold.

Device (1) after claim 1 , where the first level of automation is an informing or warning function.

Device (1) after claim 1 or 2 , wherein the at least one second driver assistance device (3b) is designed in the second automation level to carry out automated guidance of the ego vehicle (2).

Device (1) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (6) is designed, as a counteracting measure, to adapt the warning time of a driver assistance device (3a) designed as an informing or warning function depending on the evaluated risk level.

Device (1) according to one of the preceding claims, wherein the extent of risk is determined on the basis of evaluated factors influencing the pendulum movement of the ego vehicle (2), with each factor influencing the extent of risk being assigned a weighting factor, with Degree of risk, the assessment unit (4) is designed to carry out a weighted combination of the evaluated influencing factors.

Device (1) after claim 5 , wherein the assessment unit (4) is designed to determine the degree of risk as a function of the driver assistance devices designed for automated guidance.

Device (1) according to one of the preceding claims, wherein the evaluation unit (3) is designed to determine the extent of risk as a function of precipitation conditions, wind conditions, visibility conditions, light conditions, a coefficient of friction, an upcoming lane course, an inherent speed of a planned ego trajectory, a status about determine trailer operation, trailer properties, a currently detected vibration level of the coupled trailer and/or a loading condition of the coupled trailer.

Device (1) according to one of the preceding claims, wherein the evaluation unit (4) is designed to determine the risk of the imminent pendulum initiation or intensification depending on the driver's attention.

Device (1) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (6) is designed to determine the degree of support of at least one of the driver assistance devices with a guidance function as a function of the extent of the risk and/or as a function of precipitation conditions, wind and weather conditions, visibility conditions, lighting conditions, a Adapting coefficients of friction, an upcoming lane course or a speed of a planned ego trajectory, in particular by support limitations of speed, lateral and / or longitudinal vehicle acceleration and / or lateral and / or longitudinal vehicle jerk.

Device (1) according to one of the preceding claims, wherein the evaluation unit (5) is designed to recognize a hands-off situation of the driver and to output a hands-off warning after a specified hands-off phase, the evaluation unit (5 ) is trained to adapt the hands-off phase depending on the degree of risk.

Device (1) according to one of the preceding claims, wherein the evaluation unit (5) is designed to detect a hands-off situation of the driver, to output a hands-off warning after a specified hands-off phase and after a specified hands- Output a takeover request off the warning phase and end the support provided by at least one of the driver assistance devices (3a, 3b, 3x), the evaluation unit (5) being designed to determine the hands-off phase and/or the duration of the hands-off warning adjusted depending on the level of risk.

Device (1) according to one of the preceding claims, wherein the second driver assistance device (3a) is a lane keeping assistance device, a lane change assistance device, a traffic jam assistance device, an adaptive cruise control, a turning assistant or an overtaking assistant.

Vehicle (2) with a device (1) according to one of the preceding claims.

Method for monitoring the stability of an ego vehicle (2) comprising the following steps: - determining an extent of risk of a detected and/or expected pendulum movement of the ego vehicle (1), - evaluating, depending on the extent of risk determined, whether at least one first driver assistance device ( 3a, 3b, 3x) of the ego vehicle (2) in an active state for a pendulum initiation or amplification of the ego vehicle (2) lead, - initiation of at least one counteracting measure, should a pendulum initiation or amplification of the ego vehicle (2) have been evaluated, - with at least one second driver assistance device (3b, 3x), the first driver assistance device (3a) having a first automation level and the second driver assistance device (3b) corresponds to a second, higher level of automation, with the first and second driver assistance devices (3a, 3b, 3x) providing support in guiding the ego vehicle in the same driving function, with the control unit (6) acting as a counteracting measure the second driver assistance device (3b) is deactivated or suppressed if the evaluated degree of risk exceeds a specified threshold value in the event of activity by the second driver assistance device (3b).