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KR101280258B1 - Electronic control suspension apparatus of vehicle with hitch connected object and method for controlling of the same - Google Patents

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KR101280258B1
KR101280258B1 KR1020110006738A KR20110006738A KR101280258B1 KR 101280258 B1 KR101280258 B1 KR 101280258B1 KR 1020110006738 A KR1020110006738 A KR 1020110006738A KR 20110006738 A KR20110006738 A KR 20110006738A KR 101280258 B1 KR101280258 B1 KR 101280258B1
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Abstract

본 발명은 차량에 연결된 히치 연결 물체의 정보와 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 관련 정보에 기반하여 차륜의 감쇠력을 조절함으로써 차량 자세 제어 장치의 성능을 감소시키지 않으면서 현가 성능을 변화시킬 수 있도록 한 히치 연결 물체와 연결된 차량의 전자 제어 현가 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
이를 위하여 본 발명은 전자 제어 현가 장치가 차량과 연결된 히치 연결 물체의 히치 연결 물체 정보와, 차량 자세 제어 장치로부터 차량 자세 관련 정보를 수신하는 단계; 및 상기 전자 제어 현가 장치가 상기 수신된 히치 연결 물체 정보와 상기 차량 자세 관련 정보를 기반으로 상기 차량의 조향시 발생되는 롤 모션에 대하여 상기 차량에 설치된 전륜과 후륜의 댐퍼에 감쇠력을 조절하는 단계를 포함하되, 상기 조절하는 단계는, 상기 히치 연결 물체의 길이 또는 무게가 미리 설정된 길이 또는 무게 이상인 경우 상기 히치 연결 물체의 길이 또는 무게에 상응하게 증가되도록 상기 댐퍼의 감쇠력에 반영될 제어량 및 제어시간을 결정하는 것을 특징으로 하는 히치 연결 물체와 연결된 차량의 전자 제어 현가 장치의 제어 방법을 제공한다.According to the present invention, the hitch performance can be changed without reducing the performance of the vehicle attitude control device by adjusting the damping force of the wheel based on the information of the hitch connecting object connected to the vehicle and the vehicle attitude information of the vehicle attitude control device. The present invention relates to an electronically controlled suspension device for a vehicle connected to a connecting object and a control method thereof.
To this end, the present invention comprises the steps of the electronic control suspension device receives the hitch connection object information of the hitch connection object connected to the vehicle and vehicle attitude information from the vehicle attitude control device; And adjusting, by the electronically controlled suspension device, damping forces to dampers of the front wheels and the rear wheels installed in the vehicle with respect to the roll motion generated when the vehicle is steered based on the received hitch connection object information and the vehicle attitude related information. Including, but the adjusting step, the control amount and the control time to be reflected in the damping force of the damper so as to increase in accordance with the length or weight of the hitch connection object when the length or weight of the hitch connection object is more than a predetermined length or weight It provides a control method of an electronically controlled suspension device of a vehicle connected to the hitch connecting object, characterized in that for determining.

Description

히치 연결 물체와 연결된 차량의 전자 제어 현가 장치 및 그의 제어 방법{ELECTRONIC CONTROL SUSPENSION APPARATUS OF VEHICLE WITH HITCH CONNECTED OBJECT AND METHOD FOR CONTROLLING OF THE SAME}ELECTRONIC CONTROL SUSPENSION APPARATUS OF VEHICLE WITH HITCH CONNECTED OBJECT AND METHOD FOR CONTROLLING OF THE SAME}

본 발명은 히치 연결 물체와 연결된 차량의 전자 제어 현가 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 특히 차량에 연결된 히치 연결 물체의 정보와 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 관련 정보에 기반하여 차륜의 감쇠력을 조절함으로써 차량 자세 제어 장치의 성능을 감소시키지 않으면서 현가 성능을 변화시킬 수 있도록 한 히치 연결 물체와 연결된 차량의 전자 제어 현가 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electronically controlled suspension device for a vehicle connected to a hitch connecting object and a method of controlling the same, and in particular, by adjusting the damping force of the wheel based on the information of the hitch connecting object connected to the vehicle and the vehicle attitude related information of the vehicle attitude control device. The present invention relates to an electronically controlled suspension device for a vehicle connected with a hitch connecting object and capable of changing the suspension performance without reducing the performance of the vehicle attitude control device.

최근 일반 차량의 출력이 크게 향상되면서 트레일러 등 히치를 이용한 추가적인 무게 운송이 가능하게 되었고, 차량에 설치된 제어장치들은 차량의 기본 모델을 근간으로 최적의 제어를 수행한다.Recently, as the output of a general vehicle is greatly improved, additional weight transportation using a hitch such as a trailer is enabled, and control devices installed in the vehicle perform optimal control based on the basic model of the vehicle.

차량에 트레일러를 달고 주행하는 경우, 차속이 주어진 노면에서의 어느 임계 차속을 넘게 되면, 운전자의 적은 조향 입력에도 차량과 트레일러에 요동이 발생하면서, 차량이 안정성을 잃고 위험한 상황이 벌어질 수 있다.When a vehicle is mounted with a trailer, if the vehicle speed exceeds a certain threshold vehicle speed on a given road surface, the vehicle and the trailer may be shaken even with a small steering input of the driver, and the vehicle may lose stability and a dangerous situation may occur.

특히, 차량의 뒷편에 트레일러 등이 연결되어 있을 때에는 그 무게나 크기 정보가 달라져 차량의 최적 제어에 어려움이 있다. 또한 급격한 핸들링 같은 상황에서는 트레일러의 모션이 차량의 모션에 큰 영향을 미칠 수 있다.In particular, when a trailer or the like is connected to the rear of the vehicle, its weight or size information is changed, which makes it difficult to optimally control the vehicle. Also, in situations like drastic handling, the trailer's motion can have a big impact on the vehicle's motion.

한편 차량 자세 제어 장치들 서로간의 협조 제어가 부각되면서 시스템간의 신호 교류 및 전달이 용이해졌다. 트레일러 연결시, 연결 정보는 차량 자세 제어 장치로 전달이 되고 차량 자세 제어 장치는 이를 감안하여 요 모션 제어를 한다.On the other hand, the cooperative control between the vehicle attitude control devices has emerged to facilitate the signal exchange and transmission between the systems. When the trailer is connected, the connection information is transmitted to the vehicle attitude control device and the vehicle attitude control device performs yaw motion control in consideration of this.

그러나, 트레일러는 사용 목적상 그 무게 및 부피가 크기 때문에 무게 중심은 차량 기본 모델보다 뒤쪽으로 이동하게 되며 무게 중심의 이동은 현가 성능에 큰 영향을 끼치게 되며 차량 자세 제어 장치의 성능을 감소시킨다.However, because the trailer is heavy in weight and bulky for use, the center of gravity shifts behind the vehicle's base model, and the movement of the center of gravity greatly affects suspension performance and reduces the performance of the vehicle attitude control system.

본 발명의 목적은, 차량에 연결된 히치 연결 물체의 정보와 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 관련 정보에 기반하여 차륜의 감쇠력을 조절함으로써 차량 자세 제어 장치의 성능을 감소시키지 않으면서 현가 성능을 변화시킬 수 있도록 한 히치 연결 물체와 연결된 차량의 전자 제어 현가 장치 및 그의 제어 방법을 제공함에 있다.An object of the present invention, by adjusting the damping force of the wheel based on the information of the hitch connecting object connected to the vehicle and the vehicle attitude information of the vehicle attitude control device can change the suspension performance without reducing the performance of the vehicle attitude control device. The present invention provides an electronically controlled suspension device for a vehicle connected with a hitch connecting object and a control method thereof.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 히치 연결 물체와 연결된 차량의 전자 제어 현가 장치의 제어 방법은 전자 제어 현가 장치가 차량과 연결된 히치 연결 물체의 히치 연결 물체 정보와, 차량 자세 제어 장치로부터 차량 자세 관련 정보를 수신하는 단계; 및 상기 전자 제어 현가 장치가 상기 수신된 히치 연결 물체 정보와 상기 차량 자세 관련 정보를 기반으로 상기 차량의 조향시 발생되는 롤 모션에 대하여 상기 차량에 설치된 전륜과 후륜의 댐퍼에 감쇠력을 조절하는 단계를 포함하되, 상기 조절하는 단계는, 상기 히치 연결 물체의 길이 또는 무게가 미리 설정된 길이 또는 무게 이상인 경우 상기 히치 연결 물체의 길이 또는 무게에 상응하게 증가되도록 상기 댐퍼의 감쇠력에 반영될 제어량 및 제어시간을 결정하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of controlling an electronically controlled suspension device for a vehicle connected to a hitch connection object, and the vehicle attitude control of the hitch connection object information of the hitch connection object connected to the vehicle. Receiving vehicle attitude related information from the device; And adjusting, by the electronically controlled suspension device, damping forces to dampers of the front wheels and the rear wheels installed in the vehicle with respect to the roll motion generated when the vehicle is steered based on the received hitch connection object information and the vehicle attitude related information. Including, but the adjusting step, the control amount and the control time to be reflected in the damping force of the damper so as to increase in accordance with the length or weight of the hitch connection object when the length or weight of the hitch connection object is more than a predetermined length or weight It is characterized by determining.

상기 차량 자세 관련 정보는 요레이트, 횡기속도 및 각 바퀴의 제동정보 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 수신하는 단계 이후에, 상기 전자 제어 현가 장치가 상기 각 바퀴의 제동정보에 근거하여 어느 바퀴축에 제동력이 인가되었는지를 판단하는 단계를 더 포함하고, 상기 조절하는 단계는 상기 전자 제어 현가 장치가 상기 판단하는 단계의 판단결과 제동력이 인가된 해당 바퀴축의 감쇠력을 인가된 제동력에 비례하게 증가시키는 것이 바람직하다.The vehicle posture related information includes at least one of yaw rate, transverse speed and braking information of each wheel, and after the receiving step, the electronically controlled suspension device is applied to a wheel shaft based on the braking information of each wheel. The method may further include determining whether the braking force is applied, and the adjusting may include increasing the damping force of the corresponding wheel shaft to which the braking force is applied in proportion to the applied braking force. Do.

상기 조절하는 단계는 상기 히치 연결 물체와 상기 차량의 전체 무게 중심에 따라 상기 결정된 제어량으로 상기 결정된 제어시간 동안 후륜측 댐퍼의 감쇠력을 하드(Hard)하게 조절하는 것이 바람직하다.In the adjusting, the damping force of the rear wheel side damper may be hardly adjusted during the determined control time with the determined control amount according to the hitch connecting object and the overall center of gravity of the vehicle.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 히치 연결 물체와 연결된 차량의 전자 제어 현가 장치는 차량과 연결된 히치 연결 물체의 히치 연결 물체 정보와, 차량 자세 제어 장치로부터 차량 자세 관련 정보를 인터페이스부를 거쳐 수신하는 수신부; 상기 수신부에 의해 수신된 히치 연결 물체 정보와 상기 차량 자세 관련 정보를 기반으로 상기 차량의 조향시 발생되는 롤 모션에 대하여 상기 차량에 설치된 전륜과 후륜의 댐퍼에 감쇠력을 조절부; 및 상기 히치 연결 물체의 길이 또는 무게가 미리 설정된 길이 또는 무게 이상인 경우 상기 히치 연결 물체의 길이 또는 무게에 상응하게 증가되도록 상기 댐퍼의 감쇠력에 반영될 제어량 및 제어시간을 결정하는 결정부를 포함한다.In addition, the electronic control suspension of the vehicle connected to the hitch connection object according to another embodiment of the present invention is a receiver for receiving the hitch connection object information of the hitch connection object connected to the vehicle and vehicle attitude information from the vehicle attitude control device via the interface unit. ; Adjusting the damping force to the damper of the front and rear wheels installed in the vehicle for the roll motion generated when the vehicle is steering based on the hitch connection object information received by the receiver and the vehicle attitude information; And a determining unit determining a control amount and a control time to be reflected in the damping force of the damper so that the length or weight of the hitch connecting object is increased to correspond to the length or weight of the hitch connecting object when the length or weight of the hitch connecting object is greater than or equal to a preset length or weight.

상기 히치 연결 물체는 전자 제어 유닛이 설치되고, 상기 전자 제어 유닛은 상기 인터페이스부와 통신 가능하게 연결되며, 상기 전자 제어 유닛은 상기 히치 연결 물체의 길이, 바퀴축의 수, 및 무게 중 적어도 하나를 저장하는 것이 바람직하다.The hitch connecting object is provided with an electronic control unit, the electronic control unit is communicatively connected with the interface unit, and the electronic control unit stores at least one of the length, the number of wheel shafts, and the weight of the hitch connecting object. It is desirable to.

상기 차량 자세 관련 정보는 요레이트, 횡기속도 및 각 바퀴의 제동정보 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 각 바퀴의 제동정보에 근거하여 어느 바퀴축에 제동력이 인가되었는지를 판단하는 판단부를 더 포함하며, 상기 조절부는 상기 판단부의 판단결과 제동력이 인가된 해당 바퀴축의 감쇠력을 인가된 제동력에 비례하게 증가시키는 것이 바람직하다.The vehicle attitude information includes at least one of yaw rate, transverse speed, and braking information of each wheel, and further includes a determining unit determining which wheel axle is applied based on braking information of each wheel. Preferably, the control unit increases the damping force of the corresponding wheel shaft to which the braking force is applied in proportion to the applied braking force.

상기 조절부는 상기 히치 연결 물체와 상기 차량의 전체 무게 중심에 따라 상기 결정된 제어량으로 상기 결정된 제어시간 동안 후륜측 댐퍼의 감쇠력을 하드(Hard)하게 조절하는 것이 바람직하다.The control unit may hardly adjust the damping force of the rear wheel damper during the determined control time at the determined control amount according to the hitch connecting object and the overall center of gravity of the vehicle.

본 발명의 실시예에 따르면 차량에 연결된 히치 연결 물체의 정보와 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 관련 정보에 기반하여 차륜의 감쇠력을 조절함으로써 차량 자세 제어 장치의 성능을 감소시키지 않으면서 현가 성능을 변화시킬 수 있는 효과가 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, the suspension performance may be changed without reducing the performance of the vehicle attitude control device by adjusting the damping force of the wheel based on the information of the hitch connecting object connected to the vehicle and the vehicle attitude information of the vehicle attitude control device. It can be effective.

또한 본 발명의 실시예에 따르면 히치 연결 물체의 정보를 고려한 요레이트, 횡가속도 및 각 바퀴의 제동정보를 차량 자세 제어 장치로부터 수신하여 제동력이 인가된 바퀴축의 댐퍼에 감쇠력을 인가된 제동력에 비례하게 증가시켜 접지력을 향상시킬 수 있는 효과도 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention receives the yaw rate, the lateral acceleration and the braking information of each wheel from the vehicle attitude control device in consideration of the information of the hitch connecting object in proportion to the braking force applied to the damper of the wheel shaft to which the braking force is applied There is also an effect that can increase the holding power by increasing.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 히치 연결 물체와 연결된 차량의 전자 제어 현가 장치의 제어 방법이 구현되는 환경을 예시한 도면.
도 2는 도 1에 도시된 전자 제어 현가 장치를 설명하기 위한 블록도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 히치 연결 물체와 연결된 전자 제어 현가 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.
도 4는 차량에 히치 연결 물체가 연결된 상태를 도시한 도면.1 is a view illustrating an environment in which a control method of an electronically controlled suspension device of a vehicle connected to a hitch connecting object according to an embodiment of the present invention is implemented.
FIG. 2 is a block diagram illustrating the electronic control suspension shown in FIG. 1. FIG.
3 is a flowchart illustrating a method of controlling an electronically controlled suspension device connected to a hitch connecting object according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 is a view illustrating a state in which a hitch connection object is connected to a vehicle.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 히치 연결 물체와 연결된 차량의 전자 제어 현가 장치의 제어 방법이 구현되는 환경을 예시한 도면이고, 도 2는 도 1에 도시된 전자 제어 현가 장치를 설명하기 위한 블록도이다.FIG. 1 is a diagram illustrating an environment in which a control method of an electronic control suspension device of a vehicle connected to a hitch connecting object is implemented according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a view for explaining the electronic control suspension device shown in FIG. 1. It is a block diagram.

도 1을 참조하면 전자 제어 현가 장치(40)는 인터페이스부(20)를 통해 히치 연결 물체(10)와 통신 가능하게 연결된다. 또한 전자 제어 현가 장치(40)는 인터페이스부(20)를 통해 차량 자세 제어 장치(30)와 통신 가능하게 연결된다. 여기서 인터페이스부(20)는 캔(CAN)일 수 있다. 본 실시예에서는 하나의 인터페이스부(20)를 통하여 히치 연결 물체(10)와 차량 자세 제어 장치(30)를 통신 가능하게 연결된 것으로 설명하고 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니고 히치 연결 물체(10)와 차량 자세 제어 장치(30)를 독립적으로 전자 제어 현가 장치(40)와 통신 가능하게 연결하는 인터페이스부를 각각 구비할 수도 있다.Referring to FIG. 1, the electronically controlled suspension device 40 is communicatively connected to the hitch connecting object 10 through the interface unit 20. In addition, the electronically controlled suspension device 40 is communicatively connected to the vehicle attitude control device 30 through the interface unit 20. The interface unit 20 may be a can. In the present exemplary embodiment, the hitch connecting object 10 and the vehicle attitude control device 30 are communicatively connected through one interface unit 20. However, the present invention is not limited thereto, and the hitch connecting object 10 is not limited thereto. ) And the vehicle attitude control device 30 may be provided with an interface unit for independently communicating with the electronic control suspension device 40.

히치(Hitch) 연결 물체(10)는 차량과 연결되는 보조차량으로, 트레일러(trailer)의 일종일 수 있으며, 히치 연결 물체(10)에는 전자 제어 유닛(11)이 설치될 수 있다. 전자 제어 유닛(11)은 히치 연결 물체 정보, 즉 히치 연결 물체(10)의 길이, 바퀴축의 수, 및 무게를 저장하며, 인터페이스부(20)를 통해 히치 연결 물체 정보를 전자 제어 현가 장치(40)에 제공한다. 선택적으로, 히치 연결 물체(10)에는 물체의 무게를 감지하는 무게 센서(미도시)가 더 설치될 수 있다.The hitch connection object 10 is a subsidiary vehicle connected to the vehicle, which may be a kind of trailer, and the electronic control unit 11 may be installed on the hitch connection object 10. The electronic control unit 11 stores the hitch connection object information, that is, the length of the hitch connection object 10, the number of wheel shafts, and the weight, and transmits the hitch connection object information through the interface unit 20 to the electronic control suspension device 40. To provide. Optionally, the hitch connection object 10 may be further provided with a weight sensor (not shown) for detecting the weight of the object.

전자 제어 유닛(11)은 도면으로 도시하지는 않았지만, 히치 연결 물체 정보를 저장한 메모리, 전자 제어 현가 장치(40)와 정보를 송수신하기 위한 통신부, 메모리에 저장된 정보를 독출하여 전자 제어 현가 장치(40)에 인터페이스부(20)를 거쳐 제공하도록 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.Although not shown in the drawings, the electronic control unit 11 may include a memory storing hitch-connected object information, a communication unit for transmitting and receiving information with the electronic control suspension device 40, and reading the information stored in the memory, and the electronic control suspension device 40. ) May include a control unit for controlling to provide through the interface unit 20.

본 실시예에서 전자 제어 현가 장치(40)는 히치 연결 물체 정보를 전자 제어 유닛(11)으로부터 제공받는 것으로 설명하고 있지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 차량내에 설치된 단말 장치내에 입력 장치를 통하여 히치 연결 물체 정보를 입력하는 것도 고려될 수 있다.In the present embodiment, the electronically controlled suspension device 40 is described as receiving the hitch connection object information from the electronic control unit 11, but is not necessarily limited thereto, and the hitch connection object is provided through the input device in the terminal device installed in the vehicle. Entering information may also be considered.

차량 자세 제어 장치(Electronic Stability Control: ESC)(40)는 차량 주행중 급격한 조작으로 인하여 차체가 노면에서 미끄러질 경우 브레이크의 압력과 엔진 출력을 자동으로 제어해주는 장치로, 굽은 길 회전시 차량의 쏠림 현상을 제어한다.Electronic Stability Control (ESC) 40 is a device that automatically controls the brake pressure and engine output when the vehicle body slips on the road due to drastic operation while driving. To control.

이러한 차량 자세 제어 장치(40)는 요레이트, 횡가속도, 및 각 바퀴의 제동정보를 인터페이스부(20)를 거쳐 전자 제어 현가 장치(40)에 제공한다. 이때 차량 자세 제어 장치(40)는 차량에 연결된 히치 연결 물체(10)의 히치 연결 물체 정보를 고려하여 요레이트, 횡가속도를 계산하고 계산된 요레이트, 횡가속도를 인터페이스부(20)를 거쳐 전자 제어 현가 장치(40)에 제공할 수 있다.The vehicle attitude control device 40 provides yaw rate, lateral acceleration, and braking information of each wheel to the electronic control suspension device 40 via the interface unit 20. At this time, the vehicle attitude control device 40 calculates the yaw rate and the lateral acceleration in consideration of the hitch connection object information of the hitch connecting object 10 connected to the vehicle and transmits the calculated yaw rate and the lateral acceleration via the interface unit 20. The control suspension device 40 can be provided.

전자 제어 현가 장치(40)는 차량의 조향각이 일정 조향각 이상인 경우 차량에 설치된 전륜(FL, FR)과 후륜(RL, RR)의 댐퍼에 감쇠력을 조절하되, 인터페이스부(20)를 통해 수신된 히치 연결 물체 정보, 요레이트, 횡가속도를 이용하여 전륜(FL, FR)과 후륜(RL, RR), 특히 후륜(RL, RR)의 댐퍼에 인가될 감쇠력의 제어량 및 제어시간을 정밀하게 결정할 수 있다.The electronically controlled suspension device 40 adjusts the damping force to the dampers of the front wheels FL and FR and the rear wheels RL and RR installed in the vehicle when the steering angle of the vehicle is greater than or equal to a predetermined steering angle, and the hitch received through the interface unit 20. Using the connection object information, yaw rate, and lateral acceleration, it is possible to precisely determine the control amount and control time of the damping force to be applied to the dampers of the front wheels FL and FR and the rear wheels RL and RR, especially the rear wheels RL and RR. .

또한 전자 제어 현가 장치(40)는 인터페이스부(20)를 통해 수신된 각 바퀴의 제동정보에 근거하여 제동정보, 즉 제동력이 인가된 바퀴축의 감쇠력을 인가된 제동력에 비례하게 증가시키도록 차량 자세 제어 장치(40)를 제어할 수 있다. 이에 따라, 차량의 접지력을 향상시켜, 제동 성능을 향상시킬 수 있다.In addition, the electronically controlled suspension device 40 controls the vehicle attitude to increase the braking information, that is, the damping force of the wheel shaft to which the braking force is applied, in proportion to the applied braking force, based on the braking information of each wheel received through the interface unit 20. The device 40 can be controlled. Thereby, the braking performance can be improved by improving the traction force of the vehicle.

도 2를 참조하면 전자 제어 장치(40)는 수신부(41), 판단부(42) 및 결정부(43)를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIG. 2, the electronic control device 40 may include a receiver 41, a determiner 42, and a determiner 43.

수신부(41)는 히치 연결 물체(10)의 전자 제어 유닛(11)과 차량 자세 제어 장치(40)와 연결된 인터페이스부(20)를 거쳐 히치 연결 물체 정보와, 차량 자세 제어 장치(40)에서 획득된 차량 자세 관련 정보를 수신할 수 있다. 차량 자세 관련 정보는 히치 연결 물체(10)의 모션을 고려한 요레이트 및 횡가속도와, 각 바퀴의 제동정보를 포함할 수 있다.The receiver 41 obtains the hitch connection object information and the vehicle attitude control device 40 via the electronic control unit 11 of the hitch connection object 10 and the interface unit 20 connected to the vehicle attitude control device 40. The vehicle attitude information can be received. The vehicle attitude related information may include yaw rate and lateral acceleration in consideration of the motion of the hitch connection object 10 and braking information of each wheel.

또한 수신부(41)는 주행중인 차량의 조향각을 수신할 수 있다. 조향각은 차량에 설치된 조향각 센서(미도시)를 통하여 수신될 수 있다.In addition, the receiver 41 may receive a steering angle of a driving vehicle. The steering angle may be received through a steering angle sensor (not shown) installed in the vehicle.

판단부(42)는 수신부(41)를 통해 수신된 조향각이 일정 조향각 이상인지 여부를 판단한다.The determination unit 42 determines whether the steering angle received through the receiver 41 is equal to or greater than a predetermined steering angle.

판단부(42)의 판단결과, 조향각이 일정각 이상인 경우 결정부(43)는 조향각이 일정각 이상인 경우에 발생되는 차량의 롤 모션에 대하여 전후륜측 댐퍼의 감쇠력을 조절하도록 제어량 및 제어시간을 결정한다. As a result of the determination by the determination unit 42, when the steering angle is greater than or equal to the predetermined angle, the determination unit 43 adjusts the control amount and the control time to adjust the damping force of the front and rear wheel dampers with respect to the roll motion of the vehicle generated when the steering angle is greater than or equal to the predetermined angle. Decide

이때, 결정부(43)는 히치 연결 물체(10)가 연결되지 않은 차량의 차륜을 구성하는 댐퍼에 적용되는 제어량 및 제어시간에 비하여 히치 연결 물체(10)가 연결된 차량의 차륜을 구성하는 댐퍼에 적용되는 제어량 및 제어시간이 증가되도록 결정될 수 있다. 더 자세하게 결정부(43)는 히치 연결 물체(10)의 길이 또는 무게가 미리 설정된 길이 또는 무게 이상인 경우 히치 연결 물체(10)의 길이 또는 무게에 상응하게 증가하도록 후륜측 좌우에 구성된 댐퍼의 감쇠력에 반영될 제어량 및 제어시간을 결정할 수 있다. 제어량 및 제어시간은 히치 연결 물체(10)의 길이 또는 무게별로 룩업 테이블에 저장될 수 있다.At this time, the determination unit 43 is connected to the damper constituting the wheel of the vehicle to which the hitch connecting object 10 is connected, compared to the control amount and the control time applied to the damper constituting the wheel of the vehicle to which the hitch connecting object 10 is not connected. It can be determined that the control amount and control time applied are increased. In more detail, the determiner 43 may be configured to increase the damping force of the damper configured at the rear wheel side left and right to increase in correspondence with the length or weight of the hitch connecting object 10 when the length or weight of the hitch connecting object 10 is greater than or equal to a preset length or weight. The control amount and control time to be reflected can be determined. The control amount and the control time may be stored in the lookup table according to the length or weight of the hitch connection object 10.

조절부(44)는 결정된 제어량 및 제어시간으로 전륜 및 후륜의 댐퍼에 감쇠력을 조절되도록 한다. 이에 따라 차량에 히치 연결 물체(10)가 연결된 상태로 주행시 차량 자세 제어 장치의 성능을 감소시키지 않으면서 댐퍼의 감쇠력을 조절하여 현가 성능을 변화시킬 수 있다.The adjusting unit 44 adjusts the damping force to the dampers of the front wheels and the rear wheels with the determined control amount and control time. Accordingly, the suspension performance can be changed by adjusting the damping force of the damper without reducing the performance of the vehicle attitude control device when driving while the hitch connection object 10 is connected to the vehicle.

나아가, 수신부(41)를 거쳐 수신된 각 바퀴의 제동정보를 통해 판단부(42)는 어느 바퀴축에 제동력이 인가되었는지를 판단할 수 있다. 제동정보는 조향 또는 노면 상태에 따라 인가되는 제동력을 포함할 수 있다.In addition, the determination unit 42 may determine which wheel shaft the braking force is applied through the braking information of each wheel received through the receiver 41. The braking information may include a braking force applied according to steering or road conditions.

조절부(44)는 판단부(42)의 판단결과, 제동력이 인가된 바퀴축의 감쇠력을 인가된 제동력에 비례하게 증가시키도록 조절한다. 이에 따라, 바퀴의 접지력을 향상시킬 수 있어 결국 제동 성능을 향상시킬 수 있다.The adjusting unit 44 adjusts the damping force of the wheel shaft to which the braking force is applied in proportion to the applied braking force as a result of the determination by the determination unit 42. As a result, the traction of the wheel can be improved, and thus the braking performance can be improved.

이와 같은 구성을 갖는 히치 연결 물체와 연결된 차량의 전자 제어 현가 장치의 제어 방법을 도 3 및 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.The control method of the electronic control suspension of the vehicle connected to the hitch connection object having such a configuration will be described with reference to FIGS. 3 and 4 as follows.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 히치 연결 물체와 연결된 전자 제어 현가 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이고, 도 4는 차량에 히치 연결 물체가 연결된 상태를 도시한 도면이다.3 is a flowchart illustrating a method of controlling an electronically controlled suspension device connected to a hitch connection object according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a view illustrating a state in which a hitch connection object is connected to a vehicle.

도 3을 참조하면 전자 제어 현가 장치(40)는 인터페이스부(20)를 통해 히치 연결 물체 정보, 차량 자세 관련 정보를 수신한다(S101). 히치 연결 물체(10)는 도 4에 도시된 바와 같이 차량(A)의 뒷편에 연결된다.Referring to FIG. 3, the electronically controlled suspension device 40 receives hitch connection object information and vehicle attitude related information through the interface unit 20 (S101). The hitch connecting object 10 is connected to the rear side of the vehicle A as shown in FIG. 4.

여기서 히치 연결 물체 정보는 차량에 연결된 히치 연결 물체(10)의 전자 제어 유닛(11)에 저장된 정보로, 전자 제어 유닛(11)은 인터페이스부(20)를 통해 전자 제어 현가 장치(40)에 히치 연결 물체 정보를 제공할 수 있다. 히치 연결 물체 정보는 히치 연결 물체(10)의 길이, 바퀴축의 수, 무게 등일 수 있다. 차량 자세 관련 정보는 차량의 안정성을 제어하는 차량 자세 제어 장치(30)에서 획득된 정보로, 차량 자세 제어 장치(30)는 인터페이스(20)를 통해 전자 제어 현가 장치(40)에 차량 자세 관련 정보를 제공할 수 있다. 차량 자세 관련 정보는 요레이트, 횡가속도, 각 바퀴의 제동정보 등일 수 있다.Here, the hitch connection object information is information stored in the electronic control unit 11 of the hitch connection object 10 connected to the vehicle, and the electronic control unit 11 hits the electronic control suspension device 40 through the interface unit 20. It can provide connected object information. The hitch connection object information may be the length of the hitch connection object 10, the number of wheel shafts, the weight, and the like. The vehicle attitude information is information obtained from the vehicle attitude control device 30 that controls the stability of the vehicle. The vehicle attitude control device 30 transmits the vehicle attitude information to the electronic control suspension 40 through the interface 20. Can be provided. The vehicle attitude related information may be yaw rate, lateral acceleration, braking information of each wheel, and the like.

다음 전자 제어 현가 장치(40)는 차량의 조향각을 수신한다(S103). 조향각은 차량에 설치된 조향각 센서를 통하여 감지할 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.Next, the electronically controlled suspension device 40 receives the steering angle of the vehicle (S103). The steering angle may be detected through a steering angle sensor installed in the vehicle, but is not necessarily limited thereto.

다음 전자 제어 현가 장치(40)는 수신된 차량의 조향각이 일정 조향각 이상인지 여부를 판단한다(S105). 차량의 조향각이 일정 조향각 이상인 경우는 차량의 롤(Roll) 모션이 발생된 경우로 간주할 수 있다.Next, the electronically controlled suspension device 40 determines whether the received steering angle of the vehicle is greater than or equal to a predetermined steering angle (S105). When the steering angle of the vehicle is greater than or equal to the predetermined steering angle, it may be regarded as a case where a roll motion of the vehicle is generated.

상기 S105 단계의 판단결과, 차량의 조향각이 일정 조향각 이상이 아닌 경우 전자 제어 현가 장치(40)는 상술된 S101 단계로 프로세스를 이동한다.As a result of the determination in step S105, if the steering angle of the vehicle is not more than a predetermined steering angle, the electronic control suspension device 40 moves to the above-described step S101.

상기 S105 단계의 판단결과, 차량의 조향각이 일정 조향각 이상인 경우 전자 제어 현가 장치(40)는 롤 모션에 대한 후륜측 좌우 댐퍼의 감쇠력에 인가될 제어량 및 제어시간을 결정한다(S107). 더 자세하게 전자 제어 현가 장치(40)는 인터페이스부(20)를 통해 수신된 히치 연결 물체의 길이 또는 무게가 일정 길이 또는 무게 이상인 경우, 그 길이 또는 무게에 상응하는 제어량 및 제어시간으로 결정할 수 있다. 히치 물체 정보의 길이 또는 무게별로 경험에 근거하여 정해진 제어량 및 제어시간이 미리 저장될 수 있다.As a result of the determination in step S105, when the steering angle of the vehicle is more than a predetermined steering angle, the electronically controlled suspension device 40 determines the amount of control and the control time to be applied to the damping force of the rear left and right dampers for the roll motion (S107). In more detail, when the length or weight of the hitch connection object received through the interface unit 20 is greater than or equal to a predetermined length or weight, the electronically controlled suspension device 40 may determine the control amount and the control time corresponding to the length or weight. The control amount and the control time determined based on experience for each length or weight of the hitch object information may be stored in advance.

다음 전자 제어 현가 장치(40)는 결정된 제어시간 동안 해당 댐퍼의 감쇠력이 조절되도록 제어량을 제공한다(S109).Next, the electronically controlled suspension device 40 provides a control amount such that the damping force of the damper is adjusted during the determined control time (S109).

대안적으로 전자 제어 현가 장치(40)는 상술된 S101 단계 이후에 인터페이스부(20)를 거쳐 수신된 차량 자세 관련 정보에 포함된 각 바퀴의 제동정보에 근거하여 제동력이 인가된 바퀴축의 감쇠력을 인가된 제동력에 비례하게 증가시키도록 차량 자세 제어 장치를 제어할 수 있다.Alternatively, the electronically controlled suspension device 40 applies the damping force of the wheel shaft to which the braking force is applied based on the braking information of each wheel included in the vehicle attitude information received through the interface unit 20 after the above-described step S101. The vehicle attitude control device can be controlled to increase in proportion to the applied braking force.

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The invention being thus described, it will be obvious that the same way may be varied in many ways. Such modifications are intended to be within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

10 : 히치 연결 물체 11 : 전자 제어 유닛
20 : 인터페이스부 30 : 차량 자세 제어 장치
40 : 전자 제어 현가 장치 41 : 수신부
42 : 판단부 43 : 결정부
44 : 조절부10: hitch connecting object 11: electronic control unit
20: interface unit 30: vehicle attitude control device
40: electronic control suspension device 41: receiver
42: judgment unit 43: determination unit
44: adjuster

Claims (7)

차량의 차량 자세 제어 장치와의 정보 공유를 통하여 차륜의 감쇠력을 제어하는 전자 제어 현가 장치의 제어 방법으로,
상기 전자 제어 현가 장치가 차량과 연결된 히치 연결 물체의 히치 연결 물체 정보와, 상기 차량 자세 제어 장치로부터 차량 자세 관련 정보를 수신하는 단계; 및
상기 전자 제어 현가 장치가 상기 수신된 히치 연결 물체 정보와 상기 차량 자세 관련 정보를 기반으로 상기 차량의 조향시 발생되는 롤 모션에 대하여 상기 차량에 설치된 전륜과 후륜의 댐퍼에 감쇠력을 조절하는 단계를 포함하되,
상기 히치 연결 물체 정보는 상기 히치 연결 물체에 설치된 무게 센서에 의해 감지된 해당 히치 연결 물체의 무게와, 상기 히치 연결 물체에 설치된 전자 제어 유닛에 저장된 해당 히치 연결 물체의 길이 및 바퀴축의 수를 포함하고,
상기 수신하는 단계는,
인터페이스부를 통해 상기 전자 제어 유닛으로부터 상기 히치 연결 물체 정보를 수신하고,
상기 조절하는 단계는,
상기 전자 제어 현가 장치가 상기 히치 연결 물체의 무게가 미리 설정된 무게 이상인 경우 상기 히치 연결 물체의 무게에 상응하게 증가되도록 상기 댐퍼의 감쇠력에 반영될 제어량 및 제어시간을 결정하는 것을 특징으로 하는 전자 제어 현가 장치의 제어 방법.In the control method of the electronically controlled suspension device for controlling the damping force of the wheel by sharing information with the vehicle attitude control device of the vehicle,
Receiving, by the electronic control suspension device, hitch connection object information of a hitch connection object connected to a vehicle and vehicle attitude information from the vehicle attitude control device; And
And adjusting, by the electronically controlled suspension device, damping forces to dampers of the front wheels and the rear wheels installed in the vehicle with respect to the roll motion generated when the vehicle is steered based on the received hitch connection object information and the vehicle attitude related information. But
The hitch connection object information includes the weight of the hitch connection object detected by the weight sensor installed in the hitch connection object, the length of the hitch connection object and the number of wheel shafts stored in the electronic control unit installed in the hitch connection object; ,
Wherein the receiving comprises:
Receiving the hitch connection object information from the electronic control unit via an interface unit,
Wherein the adjusting comprises:
The electronically controlled suspension determines the control amount and the control time to be reflected in the damping force of the damper such that the weight of the hitch connecting object is increased to correspond to the weight of the hitch connecting object when the weight of the hitch connecting object is greater than or equal to a preset weight. Control method of the device. 청구항 1에 있어서,
상기 차량 자세 관련 정보는 요레이트, 횡가속도 및 각 바퀴의 제동정보 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 수신하는 단계 이후에,
상기 전자 제어 현가 장치가 상기 각 바퀴의 제동정보에 근거하여 어느 바퀴축에 제동력이 인가되었는지를 판단하는 단계를 더 포함하고,
상기 조절하는 단계는
상기 전자 제어 현가 장치가 상기 판단하는 단계의 판단결과 제동력이 인가된 해당 바퀴축의 감쇠력을 인가된 제동력에 비례하게 증가시키는 것을 특징으로 하는 전자 제어 현가 장치의 제어 방법.The method according to claim 1,
The vehicle attitude information includes at least one of yaw rate, lateral acceleration, and braking information of each wheel,
After the receiving step,
Determining, by the electronic control suspension device, which wheel shaft a braking force is applied based on the braking information of each wheel,
The adjusting step
And the control method of the electronically controlled suspension device increases the damping force of the wheel shaft to which the braking force is applied in proportion to the applied braking force. 청구항 1에 있어서,
상기 조절하는 단계는
상기 히치 연결 물체와 상기 차량의 전체 무게 중심에 따라 상기 결정된 제어량으로 상기 결정된 제어시간 동안 후륜측 댐퍼의 감쇠력을 하드(Hard)하게 조절하는 것을 특징으로 하는 전자 제어 현가 장치의 제어 방법.The method according to claim 1,
The adjusting step
And controlling the damping force of the rear wheel side damper hardly during the determined control time according to the determined control amount according to the hitch connecting object and the total center of gravity of the vehicle. 차량과 연결된 히치 연결 물체의 히치 연결 물체 정보와, 차량 자세 제어 장치로부터 차량 자세 관련 정보를 인터페이스부를 거쳐 수신하는 수신부;
상기 수신부에 의해 수신된 히치 연결 물체 정보와 상기 차량 자세 관련 정보를 기반으로 상기 차량의 조향시 발생되는 롤 모션에 대하여 상기 차량에 설치된 전륜과 후륜의 댐퍼에 감쇠력을 조절부; 및
상기 히치 연결 물체의 무게가 미리 설정된 무게 이상인 경우 상기 히치 연결 물체의 무게에 상응하게 증가되도록 상기 댐퍼의 감쇠력에 반영될 제어량 및 제어시간을 결정하는 결정부를 포함하되,
상기 히치 연결 물체 정보는 상기 히치 연결 물체에 설치된 무게 센서에 의해 감지된 해당 히치 연결 물체의 무게와, 상기 히치 연결 물체에 설치된 전자 제어 유닛에 저장된 해당 히치 연결 물체의 길이 및 바퀴축의 수를 포함하고,
상기 수신부는
상기 인터페이스부를 통해 상기 전자 제어 유닛으로부터 상기 히치 연결 물체 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 전자 제어 현가 장치.A receiver configured to receive hitch connection object information of the hitch connection object connected to the vehicle and vehicle attitude related information from the vehicle attitude control apparatus through an interface unit;
Adjusting the damping force to the damper of the front and rear wheels installed in the vehicle for the roll motion generated when the vehicle is steering based on the hitch connection object information received by the receiver and the vehicle attitude information; And
If the weight of the hitch connecting object is greater than the predetermined weight includes a determination unit for determining the control amount and the control time to be reflected in the damping force of the damper so as to increase corresponding to the weight of the hitch connecting object,
The hitch connection object information includes the weight of the hitch connection object detected by the weight sensor installed in the hitch connection object, the length of the hitch connection object and the number of wheel shafts stored in the electronic control unit installed in the hitch connection object; ,
The receiving unit
And the hitch connection object information is received from the electronic control unit via the interface unit. 삭제delete 청구항 4에 있어서,
상기 차량 자세 관련 정보는 요레이트, 횡가속도 및 각 바퀴의 제동정보 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 각 바퀴의 제동정보에 근거하여 어느 바퀴축에 제동력이 인가되었는지를 판단하는 판단부를 더 포함하며,
상기 조절부는 상기 판단부의 판단결과 제동력이 인가된 해당 바퀴축의 감쇠력을 인가된 제동력에 비례하게 증가시키는 것을 특징으로 하는 전자 제어 현가 장치.The method of claim 4,
The vehicle attitude information includes at least one of yaw rate, lateral acceleration, and braking information of each wheel,
Further comprising a determination unit for determining which of the wheel shaft braking force is applied based on the braking information of each wheel,
And the control unit increases the damping force of the corresponding wheel shaft to which the braking force is applied in proportion to the applied braking force. 청구항 4에 있어서,
상기 조절부는
상기 히치 연결 물체와 상기 차량의 전체 무게 중심에 따라 상기 결정된 제어량으로 상기 결정된 제어시간 동안 후륜측 댐퍼의 감쇠력을 하드(Hard)하게 조절하는 것을 특징으로 하는 전자 제어 현가 장치.The method of claim 4,
The control unit
And a hard adjustment of the damping force of the rear wheel side damper during the determined control time with the determined control amount according to the hitch connecting object and the overall center of gravity of the vehicle.
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