A vasta área da freguesia foi ocupada desde tempos remotos. Vários são os vestígios da pré-história aí existentes, desde o Paleolítico (vários instrumentos de pedra lascada), Neolítico (covas em rochedos, assinalando pontos de observação astronómica, provavelmente com funções mágicas) até à Idade do Ferro (cabanas circulares) e época romana. Porém, após a antiguidade a zona ficou ao abandono durante vários séculos e só no século XV temos clara notícia de existência da freguesia. A partir daí, a freguesia foi crescendo até atingir, em 1960, cerca de 3500 habitantes (Malpica foi, no século XX, e ainda é, das aldeias maiores do município de Castelo Branco). Hoje, devido ao êxodo rural, residem em Malpica cerca de 380 habitantes (a que se junta uma população flutuante de cerca de 200 habitantes).
Malpica (Malpica do Tejo a partir de inícios da década de 1950) é uma freguesia muito rica a nível etnográfico e folclórico (Zeca Afonso recolheu ali muitos "cantares", como seja: Maria Faia, Moda do Entrudo, Jeremias, Oh! Que Calma!, etc.), gastronómico, arquitetónico e paisagístico - integra o Parque Natural do Tejo Internacional.