JPH08249450A - Image tracking device - Google Patents
Image tracking deviceInfo
- Publication number
- JPH08249450A JPH08249450A JP7054243A JP5424395A JPH08249450A JP H08249450 A JPH08249450 A JP H08249450A JP 7054243 A JP7054243 A JP 7054243A JP 5424395 A JP5424395 A JP 5424395A JP H08249450 A JPH08249450 A JP H08249450A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- tracking
- local area
- window size
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、テレビカメラ等で撮影
される画像を表示している画面内で、運動している対象
物を連続的に追跡する画像追跡装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an image tracking device for continuously tracking a moving object within a screen displaying an image taken by a television camera or the like.
【０００２】画面内の運動物体を追跡する画像追跡装置
は、例えば、映画・スポーツ中継でのカメラ制御，移動
ロボット・自律走行者の制御，ジェスチャ・表情・視線
の認識，監視、観測の自動化等の分野で利用されてお
り、精度の良い追跡装置が要求される。An image tracking device for tracking a moving object on a screen is, for example, camera control in movie / sports broadcasting, control of a mobile robot / autonomous traveling person, gesture / facial expression / gaze recognition, monitoring, automation of observation, etc. It is used in the field of, and an accurate tracking device is required.
【０００３】[0003]
【従来の技術】図５，図６は、従来の画像追跡装置を説
明する図であり、図５(a) は、従来の画像追跡装置の構
成例を示し、図５(b) は、２台のカメラによりターゲッ
ト（対象物）を追跡する場合の概念を示し、図６は、２
台のカメラによる従来の画像追跡の例を模式的に示して
いる。2. Description of the Related Art FIGS. 5 and 6 are views for explaining a conventional image tracking device. FIG. 5 (a) shows an example of the configuration of a conventional image tracking device, and FIG. FIG. 6 shows a concept of tracking a target (target object) with two cameras.
The example of the conventional image tracking by one camera is shown typically.
【０００４】図５(a) に示した画像追跡装置の詳細につ
いては、本願出願人が特願平06-22549号「局所領域画像
追跡装置」の明細書で開示しているものであるが、その
要旨を述べると、先ず、画像取得装置（カメラ)(1),(2)
1a,1bの撮像センサ等で撮像した画像データをA/D 変換
したデジタル画像を画像追跡処理部 2に入力する。The details of the image tracking device shown in FIG. 5 (a) are disclosed in the specification of Japanese Patent Application No. 06-22549 "Local Area Image Tracking Device" by the present applicant. In summary, first, the image acquisition device (camera) (1), (2)
The digital image obtained by A / D converting the image data captured by the image sensors 1a and 1b is input to the image tracking processing unit 2.
【０００５】画像追跡処理部 2では、該入力画像データ
の所定のサイズ（例えば、８画素×８画素のサイズ）の
ウィンドウ画像を参照画像メモリに取り込んで、参照画
像とすると共に、以降で入力される入力画像データを
探索画像メモリ（例えば、１６画素×１６画素）に格納
して、該探索画像メモリ中の該参照画像と同じウィン
ドウサイズの局所領域画像を探索し、該所定のウィン
ドウサイズの参照画像と画素毎の相関をとって、参照
画像と最も類似している局所領域画像を特定するこ
とを繰り返して、画像中の対象物の追跡を行う。このと
き、該特定した局所領域画像として、該ウィンドウ
の、例えば、左上の座標で特定する。In the image tracking processing section 2, a window image having a predetermined size (for example, a size of 8 pixels × 8 pixels) of the input image data is loaded into a reference image memory and used as a reference image, and is input later. The input image data is stored in a search image memory (for example, 16 pixels × 16 pixels), a local area image having the same window size as the reference image in the search image memory is searched, and a reference of the predetermined window size is made. The object in the image is tracked by repeatedly identifying the local area image that is most similar to the reference image by taking the correlation between the image and each pixel. At this time, the specified local area image is specified by, for example, the upper left coordinate of the window.
【０００６】このとき、上記特願平06-22549号「局所領
域画像追跡装置」の明細書で開示している追跡技術で
は、相関値分布のピーク位置の局所領域画像を追跡履
歴保存メモリに順次保存しておき、その中で、相関度の
高い画像を新たな参照画像とすることで、追跡処理の
信頼度を向上させている。At this time, in the tracking technique disclosed in the specification of Japanese Patent Application No. 06-22549 "Local Area Image Tracking Device", the local area images at the peak positions of the correlation value distribution are sequentially stored in the tracking history storage memory. The reliability of the tracking process is improved by storing the image and using the image having a high degree of correlation as a new reference image.
【０００７】この画像中の対象物 (ターゲット) を追跡
する動作の概念を示したものが図５(b) であり、例え
ば、２台のカメラ（左カメラ，右カメラ）により、移動
中の対象物（ターゲット）を捕捉して参照画像とし、
以降、画像中の該参照画像と同じウィンドウサイズの
局所領域を入力画像中において探索し、該探索した局所
領域画像と、上記参照画像中の画素毎の相関をとっ
て、相関値の最も大きい局所領域画像を特定し、該対
象物を捕捉したものと認識する。FIG. 5 (b) shows the concept of the operation of tracking an object (target) in this image. For example, two cameras (a left camera and a right camera) are used to move an object. Capture the object (target) as a reference image,
After that, a local area having the same window size as that of the reference image in the image is searched in the input image, and the searched local area image is correlated with each pixel in the reference image to find a local area having the largest correlation value. The area image is specified, and it is recognized that the object is captured.
【０００８】図６は、従来の画像中の対象物の追跡処理
を模式的に示したもので、上記従来の画像追跡装置で
は、本図に示されているように、画像取得装置（カメ
ラ）1a,1b と対象物との距離Ｌが変わっても、参照画像
と相関をとる入力画像中の局所領域画像のウィンド
ウサイズが同じである。FIG. 6 schematically shows a conventional tracking process of an object in an image. In the conventional image tracking device, as shown in the figure, an image acquisition device (camera) is used. Even if the distance L between 1a and 1b and the target object changes, the window size of the local area image in the input image correlated with the reference image is the same.
【０００９】図６の例では、初期の参照画像は、対象
物（人間）の上半身部分であったが、該対象物が遠方に
移動したことにより、入力画像中の上記参照画像と相
関をとる局所領域画像，又は、該局所領域画像を新
たな参照画像としたとき、該局所領域画像，又は、
参照画像のウィンドウ内には、該対象物の全体画像が
入ってしまうことになる。In the example of FIG. 6, the initial reference image was the upper half of the object (human), but the object moved to a distance, so that it correlates with the reference image in the input image. When the local area image or the local area image is used as a new reference image, the local area image, or
The whole image of the object will be contained in the window of the reference image.
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】従って、従来の画像追
跡装置では、対象物の移動に伴って、ウィンドウサイズ
が固定の参照画像を逐次切り替えて、探索画像中の対
象物の画像を追跡していた為、図６から明らかなよう
に、該対象物とカメラとの距離の変化に伴って（特に、
距離が遠くなるに従って）、参照画像と、探索画像中
の参照画像と同じウィンドウサイズの背景画像の多い
局所領域画像との相関をとって画像追跡を行うことに
なり、該背景画像中に、参照画像と相関の大きい対象
物の画像があると、該背景画像中の物体を捕捉し、以降
の追跡において、当初の追跡対象物とは異なる対象物を
追跡することになり、所期の対象物の追跡を行うことが
できなくなるという問題があった。Therefore, in the conventional image tracking apparatus, the reference image having a fixed window size is sequentially switched as the object moves, and the image of the object in the search image is tracked. Therefore, as is clear from FIG. 6, as the distance between the object and the camera changes (especially,
As the distance increases), image tracking is performed by correlating the reference image with a local area image having many background images of the same window size as the reference image in the search image. If there is an image of an object that has a large correlation with the image, the object in the background image is captured, and in the subsequent tracking, an object different from the initially tracked object will be tracked. There was a problem that it would not be possible to track.
【００１１】本発明は上記従来の欠点に鑑み、追跡点を
画面上の目標に追跡させる画像追跡装置において、背景
部の不要な情報によって誤対象物を追跡することを回避
することができる画像追跡装置を提供することを目的と
するものである。In view of the above-mentioned conventional drawbacks, the present invention is an image tracking device for tracking a tracking point to a target on the screen, which can avoid tracking an erroneous object by unnecessary information of the background portion. The purpose is to provide a device.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】図１は、本発明の原理説
明図であり、図２〜図４は、本発明の一実施例を示した
図である。上記の問題点は下記の如くに構成した画像追
跡装置によって解決される。FIG. 1 is a diagram for explaining the principle of the present invention, and FIGS. 2 to 4 are diagrams showing an embodiment of the present invention. The above problems are solved by the image tracking device configured as follows.
【００１３】(1) 画像取得装置 1a,1bによって得られた
入力画像と、参照画像との相関をとって対象物を追跡
する画像追跡装置であって、対象物との画像取得装置 1
a,1b との距離Ｌに対応して、入力画像中の参照画像
との相関をとる局所領域画像のウィンドウサイズを変
更して、対象物を追跡する手段 3,4,2a,2bを備えるよう
に構成する。(1) An image tracking device for tracking an object by correlating an input image obtained by the image acquisition device 1a, 1b with a reference image, and the image acquisition device 1 for the object
A means 3,4,2a, 2b for tracking an object is provided by changing the window size of the local area image that correlates with the reference image in the input image corresponding to the distance L with a, 1b. To configure.
【００１４】(2)画像取得装置 1a,1bによって得られた
入力画像と、参照画像との相関をとって対象物を追跡
する画像追跡装置であって、対象物と画像取得装置 1a,
1bとの距離Ｌに対応して、上記入力画像中の参照画像
との相関をとる局所領域画像のウィンドウサイズを変
更したとき、該ウィンドウサイズを変更した局所領域画
像を、新たな参照画像として、対象物を追跡する手
段 3,4,2a,2bを備えるように構成する。(2) An image tracking device for tracking an object by correlating an input image obtained by the image acquisition device 1a, 1b with a reference image, wherein the object and the image acquisition device 1a,
When the window size of the local area image that correlates with the reference image in the input image is changed corresponding to the distance L with 1b, the local area image with the changed window size is used as a new reference image, It is configured to include means 3,4,2a, 2b for tracking an object.
【００１５】(3) 画像取得装置 1a,1bによって得られた
入力画像と、参照画像との相関をとって対象物を追跡
する画像追跡装置であって、複数台の画像取得装置 1a,
1bを用いて対象物を追跡する場合、各々の画像取得装置
1a,1b毎に、独立に、該画像取得装置 1a,1bと対象物と
の距離Ｌ１，Ｌ２，〜に対応して、入力画像中の参照画
像との相関をとる局所領域画像のウィンドウサイズ
を変更して、或いは、該局所領域画像のウィンドウサ
イズを変更したとき、該ウィンドウサイズを変更した局
所領域画像の画像を新たな参照画像として、対象物
を追跡する手段 3,4a,4b,2a,2bを備えるように構成す
る。(3) An image tracking device for tracking an object by correlating an input image obtained by the image acquisition device 1a, 1b with a reference image, and comprising a plurality of image acquisition devices 1a,
When tracking an object using 1b, each image acquisition device
For each of 1a and 1b, the window size of the local area image that is correlated with the reference image in the input image is independently set in correspondence with the distances L1, L2, ... between the image acquisition devices 1a and 1b and the object. When changing or changing the window size of the local area image, the image of the local area image with the changed window size is used as a new reference image, and means for tracking the object 3,4a, 4b, 2a, It is configured to include 2b.
【００１６】[0016]
【作用】即ち、本発明の画像追跡装置では、対象物との
画像取得装置（カメラ） 1a,1bとの距離Ｌ，又は、Ｌ
１，Ｌ２に対応して、図１に示されているように、上記
参照画像のウィンドウサイズを変更（Ｗ１→Ｗ２）し
て、対象物を追跡するようにしたものである。That is, in the image tracking device of the present invention, the distance L between the object and the image acquisition device (camera) 1a, 1b, or L
As shown in FIG. 1, the window size of the reference image is changed (W1 → W2) corresponding to 1 and L2 so that the object is tracked.
【００１７】従って、画像取得装置（カメラ）1a,1b と
対象物との距離Ｌの変化、例えば、該距離Ｌが遠くなる
に従って、該探索画像中の上記参照画像との相関をと
る局所領域画像のウィンドウサイズを変更すること
で、該局所領域画像中の背景画像の割合を、当初の参
照画像と同じにすることができ、該画像取得装置（カ
メラ）1a,1b と対象物との距離Ｌの変化に対応して、必
ずしも、該参照画像を変更する必要がなくなる。その
結果、該参照画像の新たな取り込み処理が不要となる
他、入力画像中の探索範囲を小さくすることができ、追
跡処理の高速化を図ることができる。又、参照画像中
の追跡対象物と背景画像との割合が同じであるので、背
景画像中の物体を誤って追跡する危険が少なくなり、高
性能な画像追跡装置を構築することができる。Therefore, a change in the distance L between the image acquisition devices (cameras) 1a, 1b and the object, for example, a local area image which is correlated with the reference image in the search image as the distance L increases. By changing the window size of the image, the ratio of the background image in the local area image can be made the same as the original reference image, and the distance L between the image acquisition devices (cameras) 1a and 1b and the object can be changed. It is not always necessary to change the reference image in response to the change. As a result, it is possible to reduce the search range in the input image and speed up the tracking process, in addition to the need for new acquisition of the reference image. Further, since the ratio of the tracking object in the reference image to the background image is the same, the risk of erroneously tracking the object in the background image is reduced, and a high-performance image tracking device can be constructed.
【００１８】勿論、対象物と画像取得装置 1a,1bとの距
離Ｌに対応して、上記局所領域画像のウィンドウサイ
ズを変更したとき、該ウィンドウサイズを変更した局所
領域画像を、新たな参照画像として、対象物を追跡
するようにしても良いことは言う迄もないことである。
このように構成することにより、参照画像のウィンド
ウサイズと、局所領域画像のウィンドウサイズとが同
じとなり、入力画像中の参照画像と同じウィンドウサ
イズの局所領域画像を探索して、該局所領域画像と
参照画像との相関をとる処理を高速化することができ
る。Of course, when the window size of the local area image is changed in accordance with the distance L between the object and the image acquisition apparatus 1a, 1b, the local area image with the changed window size is used as a new reference image. As a matter of course, it goes without saying that the object may be tracked.
With this configuration, the window size of the reference image becomes the same as the window size of the local area image, and a local area image having the same window size as the reference image in the input image is searched for, It is possible to speed up the process of correlating with the reference image.
【００１９】又、複数台、例えば、２台の画像取得装置
（カメラ）1a,1b を用いて対象物を追跡する場合、本発
明の画像追跡装置では、各々の画像取得装置（カメラ）
1a,1b 毎に、該画像取得装置（カメラ）1a,1b と対象物
との距離Ｌ１，Ｌ２に対応して、入力画像中の局所領域
画像のウィンドウサイズを変更して、或いは、該局所
領域画像のウィンドウサイズを変更したとき、該ウィ
ンドウサイズを変更した局所領域画像を新たな参照画
像として、対象物を追跡するようにしている。When a plurality of image acquisition devices (cameras) 1a and 1b are used to track an object, the image tracking device of the present invention uses the respective image acquisition devices (cameras).
For each 1a, 1b, the window size of the local area image in the input image is changed or the local area is changed in accordance with the distances L1, L2 between the image acquisition device (camera) 1a, 1b and the object. When the window size of the image is changed, the local area image with the changed window size is used as a new reference image to track the object.
【００２０】一般に、追跡対象物が、左側，或いは、右
側に曲がって移動した場合、左側の画像取得装置（カメ
ラ）1aと右側の画像取得装置（カメラ）1bとでは、該対
象物との距離Ｌ１，Ｌ２の変化が異なるものである。In general, when the tracking target object bends and moves to the left side or the right side, the distance between the left side image acquisition device (camera) 1a and the right side image acquisition device (camera) 1b is large. The changes in L1 and L2 are different.
【００２１】従って、各々の画像取得装置（カメラ）1
a,1b 毎に、独立に、該画像取得装置（カメラ）1a,1b
と対象物との距離Ｌ１，Ｌ２に対応して、入力画像中の
局所領域画像のウィンドウサイズを変更して、或い
は、該局所領域画像のウィンドウサイズを変更したと
き、該ウィンドウサイズを変更した局所領域画像を新
たな参照画像として、対象物を追跡するようにした方
が、画像取得装置（カメラ）1a,1b と対象物との間の実
際の動きに対応した追跡を行うことができ、精度の良い
追跡が可能となる。Therefore, each image acquisition device (camera) 1
The image acquisition device (camera) 1a, 1b independently for each a, 1b
When the window size of the local area image in the input image is changed or the window size of the local area image is changed in accordance with the distances L1 and L2 between the Tracking the object using the area image as a new reference image enables tracking that corresponds to the actual movement between the image acquisition device (camera) 1a, 1b and the object. Good tracking is possible.
【００２２】[0022]
【実施例】以下本発明の実施例を図面によって詳述す
る。前述の図１が、本発明の原理説明図であり、図２〜
図４は、本発明の一実施例を示した図であって、図２
は、２台の画像取得装置（以下、カメラということがあ
る）1a,1b と、対象物との距離Ｌを計算して、入力画像
中の参照画像と相関をとる局所領域画像のウィンド
ウサイズを変更する場合を示し、図３は、２台の画像取
得装置（以下、カメラということがある）1a,1b と、対
象物との距離Ｌ１，Ｌ２を計算して、入力画像中の参照
画像との相関をとる局所領域画像のウィンドウサイ
ズを変更する際、各カメラ 1a,1bに対応して、各々独立
に、該局所領域画像のウィンドウサイズを変更する場
合を示し、図４は、画像取得装置 1a,1bと対象物との距
離計算の例を模式的に示している。Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. The above-mentioned FIG. 1 is an explanatory view of the principle of the present invention, and FIG.
FIG. 4 is a diagram showing an embodiment of the present invention.
Calculates the window size of the local area image that is correlated with the reference image in the input image by calculating the distance L between the two image acquisition devices (hereinafter sometimes referred to as cameras) 1a and 1b and the object. FIG. 3 shows a case of changing, and FIG. 3 shows two image acquisition devices (hereinafter, sometimes referred to as cameras) 1a and 1b and distances L1 and L2 between the object and reference images in the input image. When changing the window size of the local area image having the correlation of 1., the window size of the local area image is changed independently for each of the cameras 1a and 1b. FIG. An example of distance calculation between 1a and 1b and an object is schematically shown.
【００２３】本発明においては、カメラ 1a,1bによって
得られた画像と、参照画像との相関をとって対象物を
追跡する画像追跡装置において、対象物とカメラ 1a,1b
との距離Ｌに対応して、上記入力画像中の参照画像と
相関をとる局所領域画像のウィンドウサイズを変更し
て、対象物を追跡する手段、対象物とカメラ 1a,1bとの
距離Ｌに対応して、上記入力画像中の参照画像と相関
をとる局所領域画像のウィンドウサイズを変更したと
き、該ウィンドウサイズを変更した局所領域画像を、
新たな参照画像として、対象物を追跡する手段、複数
台のカメラ 1a,1bを用いて対象物を追跡する場合、各々
のカメラ 1a,1b毎に、独立に、該カメラ1a,1bと対象物
との距離Ｌ１，Ｌ２に対応して、上記入力画像中の局所
領域画像のウィンドウサイズを変更して、或いは、該
局所領域画像のウィンドウサイズを変更したとき、該
ウィンドウサイズを変更した局所領域画像を新たな参
照画像として、対象物を追跡する手段が、本発明を実
施するのに必要な手段である。尚、全図を通して同じ符
号は同じ対象物を示している。In the present invention, in the image tracking device for tracking the object by correlating the images obtained by the cameras 1a and 1b with the reference image, the object and the cameras 1a and 1b are
In accordance with the distance L between the input image and the reference image in the input image, by changing the window size of the local area image, the means for tracking the object, the distance L between the object and the camera 1a, 1b Correspondingly, when the window size of the local area image that is correlated with the reference image in the input image is changed, the local area image with the changed window size is
As a new reference image, when tracking an object using a means for tracking the object, a plurality of cameras 1a, 1b, the cameras 1a, 1b and the object are independent for each camera 1a, 1b. When the window size of the local area image in the input image is changed or the window size of the local area image is changed in accordance with the distances L1 and L2 from The means for tracking the object with the new reference image is the means necessary for carrying out the present invention. Note that the same reference numerals indicate the same object throughout the drawings.
【００２４】以下、図１を参照しながら、図２〜図４に
よって、本発明の画像追跡装置の構成と動作を説明す
る。先ず、図２に示した実施例は、本発明の画像追跡装
置を、移動体等に搭載する等して、２台のカメラ 1a,1b
間の距離Ｄが近い場合に適用する例である。この場合、
該２台のカメラ 1a,1bと、対象物Ｏとの距離の変化は、
略同じように変化する。The configuration and operation of the image tracking device of the present invention will be described below with reference to FIGS. First, in the embodiment shown in FIG. 2, the image tracking device of the present invention is mounted on a moving body or the like to provide two cameras 1a and 1b.
This is an example applied when the distance D between them is short. in this case,
The change in the distance between the two cameras 1a and 1b and the object O is
It changes in almost the same way.
【００２５】画像追跡処理部 2a,2bには、上記カメラ 1
a,1bから得られた画像を記憶する画像メモリ, 相関演算
器等を有し、前述のように、入力画像データの所定のサ
イズ（例えば、８画素×８画素のサイズ）のウィンドウ
画像を参照画像メモリに取り込んで、参照画像とする
と共に、以降で入力される入力画像データを探索画像メ
モリ（例えば、１６画素×１６画素）に格納して、該探
索画像メモリ中の該参照画像と同じウィンドウサイズ
の局所領域画像を探索し、該所定のウィンドウサイズ
の参照画像と画素毎の相関をとって、参照画像と最
も類似している局所領域画像を特定することを繰り返
して、画像中の対象物の追跡を行う。このとき、該特定
した局所領域画像として、該ウィンドウの、例えば、
左上の座標で特定する。The image tracking processing units 2a and 2b include the camera 1
It has an image memory that stores the images obtained from a and 1b, a correlation calculator, etc., and as described above, refers to a window image of a predetermined size (for example, 8 pixels x 8 pixels) of input image data The same image as the reference image in the search image memory is stored in the search image memory (for example, 16 pixels × 16 pixels) by inputting the image data into the image memory and using it as a reference image. The object in the image is repeated by repeatedly searching for a local area image having a size, correlating each pixel with the reference image having the predetermined window size, and identifying the local area image most similar to the reference image. To keep track of. At this time, as the specified local area image, for example,
Specify with the upper left coordinates.
【００２６】該画像追跡処理部 2a,2bより得られた対象
物の位置情報から、距離演算処理部3において、図４に
示した両カメラ 1a,1bの焦点Ａ，Ｂから対象物Ｏとの距
離Ｌ１，Ｌ２と、該カメラ 1a,1bの焦点Ａ，Ｂの中点Ｃ
と対象物Ｏとの距離Ｌを計算する。Based on the position information of the object obtained from the image tracking processing units 2a and 2b, the distance calculation processing unit 3 determines from the focal points A and B of both cameras 1a and 1b shown in FIG. The distances L1 and L2 and the midpoint C of the focal points A and B of the cameras 1a and 1b
And the distance L between the object and the object O is calculated.
【００２７】該距離演算処理部 3での距離計算は、通常
の計算機を用いて、図４に示した関係図を基に、公知の
三角関数等を用いて、以下の如くに計算する。図４にお
いて、ｘ１，ｘ２は、図１に示されているように、カメ
ラ 1a,1bで撮像した画像中の最初に取り込んだ参照画像
のウィンドウの画像中心からの位置を示し、α１，α
２を、カメラ 1a,1bの中心軸（カメラ 1a,1bの面に対す
る法線の方向) と、上記カメラ 1a,1bの焦点Ａ，Ｂと対
象物Ｏを結んだ線との傾きとし、γ１，γ２を、上記カ
メラ 1a,1bの面の対象物Ｏに対する傾き（即ち、カメラ
1a,1bの物体Ｏの垂直面に対する傾きと同じ）とする
と、 Θ１＝α１＋γ１ Θ２＝α２＋γ２ となり、ｃ１，ｃ２を、それぞれ、カメラ 1a,1bで撮像
した画像中の該カメラ 1a,1bの中心軸の該画像端からの
距離とし、ｆを、各カメラ 1a,1bの焦点距離とし、Ｄを
２台のカメラ 1a,1b間の距離とし、Ｌ１，Ｌ２を、各カ
メラ 1a,1bの焦点Ａ，Ｂから対象物Ｏ迄の距離とする
と、図４に示した関係図から、 ｔａｎα１＝（ｘ１−ｃ１）／ｆ ｔａｎ（−α２）＝（ｃ２−ｘ２）／ｆ＝−（ｘ２−ｃ
２）／ｆ が得られる。The distance calculation in the distance calculation processing unit 3 is performed as follows by using a known computer based on the relational diagram shown in FIG. 4 and using a known trigonometric function. In FIG. 4, x1 and x2 indicate the positions from the image center of the window of the reference image captured first in the images captured by the cameras 1a and 1b, as shown in FIG.
Let 2 be the inclination of the central axis of the cameras 1a, 1b (direction of the normal to the plane of the cameras 1a, 1b) and the line connecting the focal points A, B of the cameras 1a, 1b and the object O, and γ1, γ2 is the inclination of the surfaces of the cameras 1a and 1b with respect to the object O (that is, the camera
1a, 1b is the same as the inclination of the object O with respect to the vertical plane), then Θ1 = α1 + γ1 Θ2 = α2 + γ2, and c1 and c2 are the central axes of the cameras 1a and 1b in the images captured by the cameras 1a and 1b, respectively. From the image edge, f is the focal length of each camera 1a, 1b, D is the distance between the two cameras 1a, 1b, and L1, L2 are the focal points A, 1b of each camera 1a, 1b. Given that the distance from B to the object O is tan α1 = (x1-c1) / f tan (-α2) = (c2-x2) / f =-(x2-c, from the relationship diagram shown in FIG.
2) / f is obtained.
【００２８】従って、 α１＝ｔａｎ-1（ｘ１−ｃ１）／ｆ α２＝ｔａｎ-1（ｘ２−ｃ２）／ｆ 上記ｘ１，ｘ２，ｃ１，ｃ２は、カメラ 1a,1bで対象物
Ｏを撮像したときの、該対象物Ｏの画面上の位置から、
例えば、上記画像追跡処理部 2a,2bで認識できる又、正
弦定理から、 Ｌ２／ｓｉｎ（９０°−Θ１）＝Ｄ／ｓｉｎ（Θ１−Θ２）─────（１） 又、ｃｏｓ（−Θ２）＝Ｙ／Ｌ２ 従って、Ｌ２＝Ｙ／ｃｏｓ（−Θ２）──────────────（２） 上記（１），（２）式から、 Ｙ／ｓｉｎ（９０°−Θ１）ｃｏｓ（−Θ２）＝Ｄ／ｓ
ｉｎ（Θ１−Θ２） 従って、Ｙ＝ＤｓｉｎΘ１ｃｏｓΘ２／ｓｉｎ（Θ１−
Θ２） 一方、ｔａｎ（９０°−Θ１）＝Ｙ／Ｘであるので、 Ｘ＝Ｙ／ｔａｎ（９０°−Θ１） ＝ＤｓｉｎΘ１ｃｏｓΘ２／ｓｉｎ（Θ１−Θ２）・ ｃｏｓ（９０°−Θ１）／ｓｉｎ（９０°−Θ１） ＝ＤｓｉｎΘ１ｃｏｓΘ２／ｓｉｎ（Θ１−Θ２）・ ｃｏｓΘ１／ｓｉｎΘ１ ＝ＤｃｏｓΘ２／ｓｉｎ（Θ１−Θ２） 従って、カメラ 1a,1bの位置と、物体Ｏに対する方向
（γ1 ，γ２）が決まり、ウィンドウの位置が決まる
と、上記Θ１，Θ２，２台のカメラ 1a,1b間の距離Ｄは
既知となるので、物体Ｏの座標（Ｘ，Ｙ）を求めること
ができる。Therefore, α1 = tan -1 (x1-c1) / f α2 = tan -1 (x2-c2) / f The above-mentioned x1, x2, c1, c2 image the object O with the cameras 1a, 1b. From the position on the screen of the object O at
For example, it can be recognized by the image tracking processing units 2a and 2b. Further, from the sine theorem, L2 / sin (90 ° -Θ1) = D / sin (Θ1-Θ2) ────── (1) Moreover, cos (- Θ2) = Y / L2 Therefore, L2 = Y / cos (-Θ2) ────────────── (2) From the above equations (1) and (2), Y / sin (90 ° -Θ1) cos (-Θ2) = D / s
in (Θ1-Θ2) Therefore, Y = Dsin Θ1 cos Θ2 / sin (Θ1-
Θ2) On the other hand, since tan (90 ° -Θ1) = Y / X, X = Y / tan (90 ° -Θ1) = Dsin Θ1cos Θ2 / sin (Θ1-Θ2) · cos (90 ° -Θ1) / sin ( 90 ° -Θ1) = Dsin Θ1 cos Θ2 / sin (Θ1-Θ2) · cos Θ1 / sin Θ1 = Dcos Θ2 / sin (Θ1-Θ2) Therefore, the positions of the cameras 1a and 1b and the directions (γ1, γ2) with respect to the object O are determined, and the window is determined. Once the position of is determined, the distance D between the two cameras 1a and 1b is known, and the coordinates (X, Y) of the object O can be obtained.
【００２９】カメラ 1a,1b間の距離Ｄと、対象物Ｏの座
標（Ｘ，Ｙ）が既知であるとすると、図４において、対
象物Ｏから座標系のＸ軸への垂線を下ろして、Ｘ軸との
交点をＴとすると、△ＴＣＯにおいて、三平方の定理に
より、Ｌ2 ＝ＴＣ2 ＋Ｙ2 又、ＴＣ＝｜Ｄ／２−Ｘ｜より、Ｌ＝√｛Ｙ2 ＋（Ｄ／
２−Ｘ)2｝として、カメラ 1a,1bからの距離Ｌを求める
ことができる。Assuming that the distance D between the cameras 1a and 1b and the coordinates (X, Y) of the object O are known, a perpendicular line from the object O to the X axis of the coordinate system is drawn in FIG. Letting T be the intersection with the X axis, in TCO, according to the Pythagorean theorem, from L 2 = TC 2 + Y 2 or TC = | D / 2−X |, L = √ {Y 2 + (D /
2-X) 2 }, the distance L from the cameras 1a and 1b can be obtained.
【００３０】同様にして、Ｌ１2 ＝Ｘ2 ＋Ｙ2 従って、Ｌ１＝√｛Ｘ2 ＋Ｙ2 ｝＝Ｙ／ｓｉｎ（９０°
−Θ１） 又、Ｌ２2 ＝Ｙ2 ＋（Ｄ−Ｘ）2 従って、Ｌ２＝√｛Ｙ2 ＋（Ｄ−Ｘ）2 ｝＝Ｙ／ｓｉｎ
（９０°＋Θ２） として求めることができる。Similarly, L1 2 = X 2 + Y 2 Therefore, L1 = √ {X 2 + Y 2 } = Y / sin (90 °
−Θ1) Also, L2 2 = Y 2 + (D−X) 2 Therefore, L2 = √ {Y 2 + (D−X) 2 } = Y / sin
It can be obtained as (90 ° + Θ2).
【００３１】上記によって求められた距離Ｌが、所定の
スライス値δを越えると、リファレンスウィンドウサイ
ズ変更部 4で、図１に示されているように、上記参照画
像のウィンドウのサイズＷ１を、例えば、Ｗ２に変更し
て、画像追跡処理部 2a,2bに帰還する。When the distance L obtained as described above exceeds a predetermined slice value δ, the reference window size changing unit 4 sets the window size W1 of the reference image to, for example, as shown in FIG. , W2, and returns to the image tracking processing units 2a and 2b.
【００３２】画像追跡処理部 2a,2bでは、該帰還された
ウィンドウサイズＷ２を、入力画像中の上記局所領域画
像のウィンドウサイズとして、図１に示した参照画像
と、入力画像中の該局所領域画像との相関をとるこ
とで画像中の対象物の追跡を行う。In the image tracking processing units 2a and 2b, the fed back window size W2 is used as the window size of the local area image in the input image and the reference image shown in FIG. 1 and the local area in the input image. The object in the image is tracked by correlating with the image.
【００３３】画像追跡処理部 2a,2bでは、ウィンドウを
開設するとき、当該データ処理装置で、予め、定められ
たサイズのウィンドウを開設することができる。即ち、
上記ウィンドウサイズＷ１が、例えば、１６画素×１６
画素であると、ウィンドウサイズＷ２は、８画素×８画
素のサイズのウィンドウしか開設することができないの
が普通である。In the image tracking processing units 2a and 2b, when opening a window, the data processing device can open a window of a predetermined size. That is,
The window size W1 is, for example, 16 pixels × 16
In terms of pixels, the window size W2 can normally only open a window having a size of 8 pixels × 8 pixels.
【００３４】従って、追跡対象物Ｏとカメラ 1a,1bとの
間の距離が２倍になったとき、該ウィンドウサイズを半
分（Ｗ１→Ｗ２）にするように制御することで、当初の
参照画像の対象物と同じ割合の局所領域画像を得るこ
とができる。Therefore, when the distance between the tracking object O and the cameras 1a and 1b is doubled, the window size is controlled to be half (W1 → W2), and the original reference image is obtained. It is possible to obtain local area images in the same ratio as the target object.
【００３５】この場合、相関をとる参照画像と、入力
画像中の局所領域画像のサイズが異なるので、その儘
では、相関をとることはできない。そこで、該画像追跡
処理部 2a,2bでは、参照画像中の相関をとる画素のア
ドレスを決定するとき、上記ウィンドウサイズの比率
（Ｗ１／Ｗ２）を用いることで、入力画像中の局所領域
画像の相関をとる画素に対応した参照画像の画素の
位置を決定することができる。In this case, since the reference image to be correlated and the size of the local area image in the input image are different, the correlation cannot be taken at that time. Therefore, the image tracking processing units 2a and 2b use the above window size ratio (W1 / W2) when determining the address of the pixel to be correlated in the reference image. It is possible to determine the position of the pixel of the reference image corresponding to the pixel to be correlated.
【００３６】このような相関をとることで、カメラ 1a,
1bと対象物との距離の変化に対応して、必ずしも、該参
照画像を変更する必要がなくなる。その結果、該参照
画像の新たな取り込み処理が不要となる他、局所領域
画像による入力画像中の探索範囲を小さくすることが
でき、追跡処理の高速化を図ることができる。又、上記
局所領域画像中と、参照画像中の追跡対象物と背景
画像との割合が同じであるので、背景画像中の物体を誤
って追跡する危険が少なくなり、高性能な画像追跡装置
を構築することができる。By taking such a correlation, the camera 1a,
It is not always necessary to change the reference image in response to changes in the distance between 1b and the object. As a result, it is not necessary to newly take in the reference image, the search range in the input image by the local area image can be reduced, and the tracking process can be speeded up. In addition, since the ratio of the tracking target object and the background image in the local image is the same as that in the reference image, the risk of erroneously tracking an object in the background image is reduced, and a high-performance image tracking device is provided. Can be built.
【００３７】勿論、ウィンドウを開設するとき、任意サ
イズのウィンドウを開設することができる場合において
は、ウィンドウサイズの変更を行うスライス値δを細か
くすることで、局所領域画像のサイズを任意に設定し
て、画像追跡を行うことができることは言うまでもない
ことである。Of course, when opening a window, if it is possible to open a window of an arbitrary size, the slice value δ for changing the window size is made fine so that the size of the local area image can be arbitrarily set. It goes without saying that image tracking can be performed.
【００３８】次に、図３に示した実施例は、スタジアム
等でターゲットを追跡する場合等、カメラ 1a,1b間の距
離Ｄが離れた場合を示している。この場合、２台のカメ
ラ 1a,1bと、対象物Ｏの距離の変化が異なることが多
い。Next, the embodiment shown in FIG. 3 shows a case where the distance D between the cameras 1a and 1b is large, such as when a target is tracked in a stadium or the like. In this case, changes in the distance between the two cameras 1a and 1b and the object O are often different.
【００３９】従って、本実施例では、図４で説明した手
順で、カメラ 1a,1bの焦点Ａ，Ｂと対象物Ｏとの距離Ｌ
１，Ｌ２を求め、対応した参照ウィンドウサイズ変更部
4a,4bに入力し、それぞれの参照ウィンドウサイズ変更
部 4a,4bにおいて、所定のスライス値δと比較して、該
スライス値δを越えたとき、該入力画像中の局所領域画
像のウィンドウサイズを変更し、それぞれの画像追跡
処理部 2a,2bで独立に画像追跡を行うようにすること
で、上記スタジアム等でターゲットを追跡する場合等、
カメラ 1a,1b間の距離Ｄが離れた場合においても、精度
良く画像を追跡することができる。Therefore, in this embodiment, the distance L between the focal points A and B of the cameras 1a and 1b and the object O is calculated by the procedure described with reference to FIG.
1 and L2 are calculated, and the corresponding reference window size changing unit
4a, 4b, in each of the reference window size changing unit 4a, 4b, compared with a predetermined slice value δ, when it exceeds the slice value δ, the window size of the local area image in the input image By changing the image tracking processing units 2a and 2b so as to independently perform image tracking, when tracking a target at the stadium or the like,
Even when the distance D between the cameras 1a and 1b is large, the image can be tracked with high accuracy.
【００４０】このように、本発明の画像追跡装置は、例
えば、カメラ画像を用い、参照画像との相関をとって
対象物を追跡する画像追跡装置であって、対象物とのカ
メラとの距離Ｌに対応して、入力画像中の参照画像と
相関をとる局所領域画像のウィンドウサイズを変更し
て、対象物を追跡する。又、該局所領域画像のウィン
ドウサイズを変更したとき、該ウィンドウサイズを変更
した局所領域画像を新たな参照画像として、対象物
を追跡する。又、複数台のカメラを用いて対象物を追跡
する場合、各々のカメラ毎に、独立に、対象物とのカメ
ラとの距離Ｌ１，Ｌ２に対応して、上記局所領域画像
のウィンドウサイズを変更し、或いは、該変更した局所
領域画像を新たな参照画像として、対象物の追跡を
行うようにしたところに特徴がある。As described above, the image tracking device of the present invention is, for example, an image tracking device that uses a camera image to track an object by correlating with a reference image, and the distance between the object and the camera. Corresponding to L, the window size of the local area image that correlates with the reference image in the input image is changed to track the object. When the window size of the local area image is changed, the object is tracked by using the local area image with the changed window size as a new reference image. Further, when an object is tracked using a plurality of cameras, the window size of the local area image is changed for each camera independently corresponding to the distances L1 and L2 between the object and the camera. Alternatively, the feature is that the changed local area image is used as a new reference image to trace the object.
【００４１】[0041]
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明の
画像追跡装置によれば、カメラと対象物との距離に対応
して、入力画像中の参照画像と相関をとる局所領域画
像のサイズを変更して追跡するようにしたものである
ので、背景部の不要な画像を排除して相関をとることが
でと、画像中の対象物の追跡の精度を向上させることが
できる効果がある。As described above in detail, according to the image tracking device of the present invention, a local area image that correlates with the reference image in the input image in correspondence with the distance between the camera and the object is obtained. Since the size is changed and tracking is performed, it is possible to eliminate unnecessary images in the background part and obtain correlation, and it is possible to improve the accuracy of tracking an object in the image. is there.
【図１】本発明の原理説明図FIG. 1 is a diagram illustrating the principle of the present invention.
【図２】本発明の一実施例を示した図（その１）FIG. 2 is a diagram showing an embodiment of the present invention (No. 1).
【図３】本発明の一実施例を示した図（その２）FIG. 3 is a diagram showing an embodiment of the present invention (part 2).
【図４】本発明の一実施例を示した図（その３）FIG. 4 shows an embodiment of the present invention (part 3).
【図５】従来の画像追跡装置を説明する図（その１）FIG. 5 is a diagram (part 1) explaining a conventional image tracking device.
【図６】従来の画像追跡装置を説明する図（その２）FIG. 6 is a diagram explaining a conventional image tracking device (No. 2).
1a,1b 画像取得装置 (カメラ) 2,2a,2b 画像追跡処理部 3 距離演算処理部 4,4a,4b 参照ウィンドウサイズ変更部 参照画像 入力画像中の参照画像と相関をとる局所領域画
像 O 対象物 A,B カメラの焦点位置 D カメラ間の距離 L ２台のカメラから対象物迄の距離 L1,L2 各カメラの焦点位置から対象物迄の距離1a, 1b Image acquisition device (camera) 2,2a, 2b Image tracking processing unit 3 Distance calculation processing unit 4,4a, 4b Reference window size changing unit Reference image Local area image that correlates with the reference image in the input image O Target Object A, B Focal position of camera D Distance between cameras L Distance from two cameras to object L1, L2 Distance from focal position of each camera to object
Claims (3)
と、参照画像との相関をとって対象物を追跡する画像追
跡装置であって、 対象物と画像取得装置との距離に対応して、上記入力画
像中の上記参照画像と相関をとる局所領域画像のウィン
ドウサイズを変更して、対象物を追跡する手段を備えた
ことを特徴とする画像追跡装置。1. An image tracking device for tracking an object by correlating an input image obtained by the image acquisition device and a reference image, the image tracking device corresponding to a distance between the object and the image acquisition device. An image tracking device comprising means for tracking an object by changing a window size of a local area image correlated with the reference image in the input image.
と、参照画像との相関をとって対象物を追跡する画像追
跡装置であって、 対象物と画像取得装置との距離に対応して、上記入力画
像中の上記参照画像と相関をとる局所領域画像のウィン
ドウサイズを変更したとき、該ウィンドウサイズを変更
した局所領域画像を、新たな参照画像として、対象物を
追跡する手段を備えたことを特徴とする画像追跡装置。2. An image tracking device for tracking an object by correlating an input image obtained by the image acquiring device and a reference image, wherein the image tracking device corresponds to the distance between the object and the image acquiring device. When the window size of the local area image correlated with the reference image in the input image is changed, the local area image with the changed window size is used as a new reference image, and means for tracking the object is provided. An image tracking device characterized by.
と、参照画像との相関をとって対象物を追跡する画像追
跡装置であって、 複数台の画像取得装置を用いて対象物を追跡する場合、
各々の画像取得装置毎に、独立に、該画像取得装置と対
象物との距離に対応して、上記入力画像中の上記参照画
像と相関をとる局所領域画像のウィンドウサイズを変更
して、或いは、該入力画像の局所領域画像のウィンドウ
サイズを変更したとき、該ウィンドウサイズを変更した
局所領域画像を新たな参照画像として、対象物を追跡す
る手段を備えたことを特徴とする画像追跡装置。3. An image tracking device for tracking an object by correlating an input image obtained by the image acquisition device and a reference image, wherein the object is tracked using a plurality of image acquisition devices. If
For each image acquisition device, independently, corresponding to the distance between the image acquisition device and the object, by changing the window size of the local region image that is correlated with the reference image in the input image, or An image tracking device comprising means for tracking an object when the window size of the local area image of the input image is changed and the local area image with the changed window size is used as a new reference image.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7054243A JPH08249450A (en) | 1995-03-14 | 1995-03-14 | Image tracking device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7054243A JPH08249450A (en) | 1995-03-14 | 1995-03-14 | Image tracking device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08249450A true JPH08249450A (en) | 1996-09-27 |
Family
ID=12965112
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7054243A Withdrawn JPH08249450A (en) | 1995-03-14 | 1995-03-14 | Image tracking device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08249450A (en) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1283499A1 (en) * | 2001-08-07 | 2003-02-12 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Moving object tracking apparatus and method |
| CN1302751C (en) * | 2004-07-09 | 2007-03-07 | 清华大学 | Method for detecting myocardial blood supply state based on myocardial edge tracking |
| KR100785952B1 (en) * | 2006-03-30 | 2007-12-14 | 한국정보통신대학교 산학협력단 | An intelligent sport video display method for mobile devices |
| KR100921316B1 (en) * | 2007-03-07 | 2009-10-13 | 가시오게산키 가부시키가이샤 | Camera apparatus, recording medium in which camera apparatus control program is recorded, and method for controlling camera apparatus |
| EP2537331A1 (en) * | 2010-02-16 | 2012-12-26 | Ricoh Company, Ltd. | Imaging device including target tracking function |
| CN102930557A (en) * | 2012-10-16 | 2013-02-13 | 苏州大学 | Particle filter tracking method for adaptive adjustment of tracking window size |
| JP2014103521A (en) * | 2012-11-20 | 2014-06-05 | Saxa Inc | Imaging apparatus and image processing program |
| US8972867B1 (en) | 1998-12-31 | 2015-03-03 | Flashpoint Technology, Inc. | Method and apparatus for editing heterogeneous media objects in a digital imaging device |
| US8970761B2 (en) | 1997-07-09 | 2015-03-03 | Flashpoint Technology, Inc. | Method and apparatus for correcting aspect ratio in a camera graphical user interface |
| US9224145B1 (en) | 2006-08-30 | 2015-12-29 | Qurio Holdings, Inc. | Venue based digital rights using capture device with digital watermarking capability |
-
1995
- 1995-03-14 JP JP7054243A patent/JPH08249450A/en not_active Withdrawn
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8970761B2 (en) | 1997-07-09 | 2015-03-03 | Flashpoint Technology, Inc. | Method and apparatus for correcting aspect ratio in a camera graphical user interface |
| US8972867B1 (en) | 1998-12-31 | 2015-03-03 | Flashpoint Technology, Inc. | Method and apparatus for editing heterogeneous media objects in a digital imaging device |
| KR100792283B1 (en) * | 2001-08-07 | 2008-01-07 | 삼성전자주식회사 | Device and method for auto tracking moving object |
| EP1283499A1 (en) * | 2001-08-07 | 2003-02-12 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Moving object tracking apparatus and method |
| CN1302751C (en) * | 2004-07-09 | 2007-03-07 | 清华大学 | Method for detecting myocardial blood supply state based on myocardial edge tracking |
| KR100785952B1 (en) * | 2006-03-30 | 2007-12-14 | 한국정보통신대학교 산학협력단 | An intelligent sport video display method for mobile devices |
| US9414025B2 (en) | 2006-03-30 | 2016-08-09 | Korea Advanced Institute Of Science And Technology | Method for intelligently displaying sports game video for multimedia mobile terminal |
| US8164630B2 (en) | 2006-03-30 | 2012-04-24 | Korea Advanced Institute of Science and Technology (K.A.I.S.T.) | Method for intelligently displaying sports game video for multimedia mobile terminal |
| US9224145B1 (en) | 2006-08-30 | 2015-12-29 | Qurio Holdings, Inc. | Venue based digital rights using capture device with digital watermarking capability |
| KR100921316B1 (en) * | 2007-03-07 | 2009-10-13 | 가시오게산키 가부시키가이샤 | Camera apparatus, recording medium in which camera apparatus control program is recorded, and method for controlling camera apparatus |
| US8063945B2 (en) | 2007-03-07 | 2011-11-22 | Casio Computer Co., Ltd. | Camera apparatus, which controls a displacement and size of a frame region in a captured subject image, recording medium in which a camera apparatus control program is recorded, and method for controlling the camera apparatus |
| EP2537331A4 (en) * | 2010-02-16 | 2013-08-14 | Ricoh Co Ltd | Imaging device including target tracking function |
| US9092877B2 (en) | 2010-02-16 | 2015-07-28 | Ricoh Company, Ltd. | Imaging device including target tracking function |
| EP2537331A1 (en) * | 2010-02-16 | 2012-12-26 | Ricoh Company, Ltd. | Imaging device including target tracking function |
| CN102930557A (en) * | 2012-10-16 | 2013-02-13 | 苏州大学 | Particle filter tracking method for adaptive adjustment of tracking window size |
| JP2014103521A (en) * | 2012-11-20 | 2014-06-05 | Saxa Inc | Imaging apparatus and image processing program |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20210190497A1 (en) | Simultaneous location and mapping (slam) using dual event cameras | |
| Shimada et al. | Real-time 3D hand posture estimation based on 2D appearance retrieval using monocular camera | |
| Inaba et al. | A stereo viewer based on a single camera with view-control mechanisms | |
| Zhou et al. | Homography-based ground detection for a mobile robot platform using a single camera | |
| JP3114813B2 (en) | Information input method | |
| Vadakkepat et al. | Improved particle filter in sensor fusion for tracking randomly moving object | |
| US4486775A (en) | Object recognition | |
| JPH02143309A (en) | Operation method and apparatus | |
| US11504608B2 (en) | 6DoF inside-out tracking game controller | |
| JPH08249450A (en) | Image tracking device | |
| JP2002374521A (en) | Method and device for monitoring mobile object | |
| US7961215B2 (en) | Smart task-driven video collection | |
| JP2003136465A (en) | Three-dimensional position and posture decision method of detection target object and visual sensor of robot | |
| US7057614B2 (en) | Information display system and portable information terminal | |
| Lim et al. | Use of log polar space for foveation and feature recognition | |
| Brown et al. | Artificial neural network on a SIMD architecture | |
| JPH09179988A (en) | Gesture recognition device | |
| JP2686685B2 (en) | An active camera search system for object manipulation by robots | |
| Spevakov et al. | Detecting objects moving in space from a mobile vision system | |
| Marhic et al. | Localisation based on invariant-models recognition by SYCLOP | |
| JPH06258028A (en) | Method and system for visually recognizing three dimensional position and attitude | |
| Faugeras et al. | The depth and motion analysis machine | |
| JPH05122602A (en) | Range moving image input processing method | |
| JP2832333B2 (en) | Object shape / posture detection device | |
| JPH0973543A (en) | Moving object recognition method/device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020604 |